安川机器人原点回归的编程方法主要 依赖于机器人的控制器和示教器。以下是一些常见的原点回归编程步骤：
使用控制器自带的找零程序
大多数安川机器人控制器都内置了找零程序，可以通过该程序自动将机器人本体回到零点。具体操作方法请参考安川机器人控制器的使用手册。
使用示教功能
通过手动操作机器人，记录下机器人的零点位置，并将其设置为零点。具体操作方法请参考安川机器人控制器的使用手册。
使用机器人本体自带的零点回归功能
某些安川机器人本体具备零点回归功能，可以通过该功能将机器人本体回到零点。
自动回原点程序
可以编写一个简单的自动回原点程序，使机器人在安全区域内部启动后进入准备模式，然后使用手动模式或示教器选择机器人的正确姿态，并记录该位置作为机器人的原点。
设置作业原点位置
在安全区域内部启动机器人，使其进入准备模式。使用手动模式或示教器选择机器人的正确姿态，并确保机器人周围没有障碍物。使用示教器或控制面板，手动将机器人的末端执行器移动到预期的原点位置，并记录该位置作为机器人的原点。
配置原点复归方式
根据需要选择合适原点复归方式，如“DEC1+C相脉冲”或“ZERO信号”等，并相应地设置相关寄存器及参数值。
建议
参考使用手册：由于不同型号的安川机器人可能有所差异，建议详细阅读并参考相应型号的控制器的使用手册。
验证设置：在实际操作中，务必多次验证原点设置的正确性，以确保机器人能够准确回到设定的原点位置。
安全第一：在进行任何编程或操作之前，请确保机器人处于安全状态，避免对人员和设备造成损害。
希望这些信息对你有所帮助。如果有更多具体需求或遇到问题，建议联系安川机器人的技术支持或专业工程师进行咨询。