在数控车床上加工R15的凹圆弧，可以按照以下步骤进行编程：
选择刀具与确定刀具补偿
使用圆形刀片时，需要确定刀具的半径（R）和刀具角度。通常，圆形刀片的刀具角度为35°或45°。
在编程时需要设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
刀位点的设置决定了刀具开始工作的初始位置。设定刀位点时，需要根据工件的具体形状和加工要求来选择合适的起始点。
选择切削路径
凹圆弧的加工通常使用圆弧插补指令G02和G03。G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
编写数控程序
```plaintext
G21;; 使用毫米单位
G90;; 绝对坐标编程
G41D01; ; 左刀补，D01表示刀补号
G0X0Y0; ; 移动到起始位置
G1Z-5F100; ; 切削深度为5mm，进给速度为100mm/min
G3X10Y10I5J5; ; 逆时针加工凹圆弧，起点为(X0,Y0)，圆心相对位置为(I5,J5)
G0Z5; ; 提刀至安全位置
M30;; 结束程序
```
建议
在编程前，务必仔细检查图纸，明确凹圆弧的尺寸和位置，以及顺时针或逆时针方向。
在调试和加工过程中，注意观察机床速度、刀具位置和加工质量，及时调整参数以优化加工过程，确保加工精度和效率。
如果遇到机械间隙问题，可以通过打表测量并修改相应的参数来解决。