制作机器人编程梯形图的步骤如下：
定义梯形图程序
梯形图程序用于实现机器人并行I/O控制，定义机器人内部I/O信号与外部设备之间的逻辑关系。
构成系统梯形图部
系统梯形图部包含出厂时备有的标准梯形图，这部分程序不能进行编辑。
构成用户梯形图部
用户梯形图部包含与信号连接指定及系统梯形图之间的接口信号，这部分程序可进行编辑。
接口I/O分配
根据具体的机器人型号和需求，分配相应的接口信号，如CN308、CN309、CN306、CN307等。
标准用户梯形图说明
标准用户梯形图程序按照通用I/O基板接线的方式进行逻辑编程，包括输入信号和输出信号的逻辑映射。
绘制梯形图
使用图形化编程工具，如Microsoft Visio、Lucidchart、SmartDraw、Draw.io等，按照规定的符号和连接方式编排指令，以达到控制机器人的目的。
配置输出口参数
在使用特定软件（如安川机器人梯形图gout）时，需要先配置输出口的参数，例如输出模式、输出信号类型等。
分析和理解机械手控制要求
在编写梯形图程序时，需仔细分析和理解机械手的控制要求，确保程序正确、稳定地运行。
调试和验证
在实际应用中，需要对梯形图程序进行调试和验证，确保其满足控制要求。
通过以上步骤，可以完成机器人编程梯形图的制作。建议根据具体的机器人型号和编程环境选择合适的工具和方法进行编程。