三菱PLC和光栅尺的编程步骤如下：
硬件连接
在PLC中设置相应的模块以连接光栅尺。
确保光栅尺输出的信号（如A相、B相和Z相信号）正确连接到PLC的输入点（如X0、X1、X2等）。
参数设置
在PLC的参数设置中配置高速计数器，例如选择CH1（通道1）参数为2相2输入计数器模式，并设置X1和X2分别对应通道1的A相和B相输入。
程序编写
启动和停止计数器：使用HIOEN/DHIOEN指令指定通道执行开始/停止计数。
读取计数值：使用DHCMOV指令将计数值锁存到寄存器中，例如将计数值锁存到D0。
计算实际距离：根据脉冲当量（如0.02mm/脉冲）将读取的脉冲数转换成浮点数，并乘以脉冲当量得到实际位置。
子程序和功能块
利用子程序（SUB）和功能块（FB）来简化程序结构，提高代码的可读性和可维护性。例如，可以将光栅尺数据读取和处理逻辑编写成子程序，然后在主程序中调用。
调试和优化
使用监控软件对PLC进行调试和优化，确保程序的稳定性和可维护性。
进行一系列的测试和调试，以确保光栅尺和PLC之间的通信正常工作，并在不同的工作条件下验证数据的准确性和稳定性。
```pascal
// 定义子程序来读取光栅尺位置
SUB ReadGratingScalePosition
LD X0 // 启动高速计数器
LD X1 // 停止高速计数器
LD M0 // 将计数值锁存到D0
LD D0 // 将计数值写入D0
LD D1 // 将计数值写入D1（用于其他计算或显示）
RET
END_SUB
// 主程序
MAIN
// 初始化
LD X0 // 启动高速计数器
LD X1 // 停止高速计数器
LD M0 // 将计数值锁存到D0
LD D0 // 将计数值写入D0
LD D1 // 将计数值写入D1（用于其他计算或显示）
// 调用子程序读取光栅尺位置
CALL ReadGratingScalePosition
// 其他逻辑处理
// ...
// 结束程序
LD M1 // 停止所有输出
RET
END_MAIN
```
通过以上步骤，可以实现三菱PLC与光栅尺的编程和连接，从而实时获取光栅尺的位置信息并进行相应的处理。