台达PLC的编程脉冲指令主要有以下几种：
PLSY
PLSY指令用于产生指定数量的脉冲。其格式如下：
```plaintext
PLSY [脉冲数] [输出端口]
```
例如，要输出1000个脉冲到Y0端口，可以使用以下程序：
```plaintext
PLSY 1000 Y0
```
TMR
TMR指令用于产生一段时间的脉冲。其格式如下：
```plaintext
TMR [时间值] [输出端口]
```
例如，要产生500ms的脉冲到Y0端口，可以使用以下程序：
```plaintext
TMR 500 Y0
```
SET 和 RST
SET和RST指令分别用于设置和复位输出端口的状态。其格式如下：
```plaintext
SET [输出端口]
RST [输出端口]
```
例如，要设置Y1为1（正转），可以使用以下程序：
```plaintext
SET Y1
```
要复位Y1为0（反转），可以使用以下程序：
```plaintext
RST Y1
```
结合这些指令，可以实现复杂的脉冲输出和控制逻辑。例如，以下程序实现电机正转1000脉冲，反转1000脉冲的循环动作：
```plaintext
|--[]--||--[SET]--| |M0||Y0|//启动后设置Y0为脉冲输出
|| |--[RST]--| |Y1|//Y1为方向信号,初始设为0(正转)
|--[PLSY]--| |Y0K1000|//Y0输出1000个脉冲
D0
|--[TMR]---| |T0K50|//延时500ms
|--[SET]---| |Y1|//设置Y1为1(反转)
|--[PLSY]--| |Y0K1000|//Y0输出1000个脉冲
```
这些指令可以帮助你精确控制台达PLC的脉冲输出，从而实现对步进电机等设备的精确控制。