使用六轴免编程机器人的步骤如下：
设备检查
确保机器人、焊接电源和焊枪等设备状态良好，无损坏。
确认待焊接工件的尺寸和焊接位置与程序一致。
根据工件材料和焊接工艺设定焊接电流、电压和速度等参数。
启动和校准
按照设备说明启动机器人控制系统，等待自检完成。
将各轴复位至零点，避免启动时发生碰撞。
使用校准工具对焊枪位置进行校准，以确保焊接精度。
运行焊接程序
通过操作面板载入预设焊接程序。
确认焊接路径和参数设置正确。
启动焊接程序，机器人将沿预定轨迹自动运行。
焊接过程中，操作人员应随时监控焊接质量和设备状态，及时发现和处理异常情况。
焊接后的处理
焊接完成后，停止焊接程序并关闭电源。
对焊缝进行外观检查，必要时进行无损检测，确保焊接质量符合标准。
清理焊枪和焊接飞溅，并对机器人进行必要的保养。
安全操作
在六轴机器人运行前，确认皮带线设备、人员、被输送物品均处于安全完好的状态。
检查各运动部位正常无异物，检查所有电气线路是否正常。
确保所有人员不得触及机器人的运动部分，非专业人员不得随意接触电气元件、控制按钮等。
在机器人运行中不能对变频器后级断路，如确定维修需要，则必须在停止变频运行的情况下才能进行，否则可能损坏变频器。
程序调试
调试前应该将负载脱离，先看驱动执行机构的中间元件的动作情况（如电控阀、继电器）。
在模拟调试好后才能接上负载调试。
根据机械手要实现的功能确定PLC的输入输出点数，然后选择适当的PLC和外围设备。
定期维护
遵守制造商提供的维护保养指南，定期检查和保养机器人。
请注意，以上步骤是基于一般性的操作指南，具体操作可能因机器人型号和制造商的不同而有所差异。建议参考设备的用户手册或联系设备制造商获取更详细的操作指导。