使用OTC机器人焊接薄管时，编程步骤如下：
确定作业原点
使用示教盒上的“程序”按钮，输入9999，按“确定”，然后按“前进检查”。示教盒上显示的黄色柱表示当前步骤。
创建空程序
在示教盒上选择程序输入空的程序号码，按“记录”。
记录焊接开始点
找到焊接开始点位置，按“记录”。
设置工具坐标和初始高度
在示教盒上将坐标切换成“工具”坐标，按“Z+”将焊枪抬高距离工件约10cm，并记录此位置。
输入焊接开始命令
按“前进检查”到焊接开始点，输入焊接开始命令“AS”，并设置好电流、电压和焊接速度，然后按“写入”。
记录焊接结束点
找到焊接结束点位置，将命令“JOINT点”改为“LIN线”后按“记录”。
输入焊接结束命令
输入焊接结束命令“AE”，然后按“写入”。
设置工具坐标和初始高度
将坐标切换成“工具”坐标，按“Z+”将焊枪抬高距离工件约10cm，并记录此位置。
完成编程
确认所有坐标和参数设置无误后，完成编程。
建议在编程过程中仔细检查每一步，确保坐标和参数设置正确，以避免焊接过程中出现问题。此外，如果需要更复杂的焊接路径或更高的精度，可以考虑使用专业的编程软件来辅助编程。