库卡折弯机器人的编程主要采用 KRL语言（KUKA Robot Language），这是一种由德国库卡公司自主研发的编程语言，具有面向对象的思想，代码简洁清晰易读，并且有良好的可维护性和可扩展性，非常适合用于机器人控制。除了KRL语言外，库卡机器人还支持其他常用的编程语言，例如Python等。
具体的编程步骤如下：
创建程序文件
打开KUKA编程软件，如KUKA WorkVisual。
创建一个新的程序文件或打开现有的程序文件。
编写程序
在程序文件中编写您的机器人程序，使用KRL语言。KRL是一种类似于Pascal的编程语言，用于描述机器人的运动、操作和逻辑。
验证程序
在编写完程序后，通过模拟或虚拟机器人验证程序的正确性，以确保它符合您的要求。
上传程序到机器人
连接机器人和计算机，通常使用适当的通信接口，如以太网连接。
使用KUKA的软件工具，将程序上传到机器人控制器。
运行程序
在机器人控制器上运行程序，可以通过控制器的用户界面或外部设备（如工业PC）来执行。
调试和优化
如有需要，对程序进行调试和优化，确保机器人按照预期执行任务。
示例代码
```kRL
PROGRAM TestProgram
VAR
// 定义变量
joint1 : REAL;
joint2 : REAL;
END_VAR
// 初始化机器人
INIT_ROBOT();
// 设置关节角度
joint1 := 0.0;
joint2 := 0.0;
// 运动到目标位置
MOVE_TO_POSITION(joint1, joint2);
// 结束程序
END_PROGRAM
```
其他编程语言支持
除了KRL语言外，库卡机器人还支持其他编程语言，例如Python。Python在库卡机器人编程中也有一定的应用，特别是在数据处理和机器学习等方面。
总结
库卡折弯机器人的编程主要采用KRL语言，具有简洁、清晰、易读的特点，并且有良好的可维护性和可扩展性。编程步骤包括创建程序文件、编写程序、验证程序、上传程序到机器人、运行程序以及调试和优化。除了KRL语言外，还可以使用Python等其他编程语言进行编程。