在FANUC系统中，编程A和R通常用于控制机床的运动和加工路径。以下是它们的具体用法和编程方法：
A轴的角度指令
格式：`G0 A<角度数>`
说明：`A`表示A轴，`<角度数>`为单精度浮点数，单位为度。例如，要求让工件绕A轴旋转30度，编程如下：
```
G0 A30.0
```
计算方法：
绝对坐标系方式：目标角度 = 目标角度 - 初始角度
相对增量方式：目标角度 = 目标角度 - 上一次角度
R轴的半径指令
格式：`G0 R<半径值>`
说明：`R`表示R轴，`<半径值>`为单精度浮点数，单位为毫米。例如，要求从当前位置移动到距离为100毫米的位置，编程如下：
```
G0 R100.0
```
绝对编程与相对编程
绝对编程（Absolute programming）：
格式：`G90`
说明：将所有坐标系原点定义为绝对坐标系的原点，所有指令都是相对于该原点的绝对位置。
相对编程（Relative programming）：
格式：`G91`
说明：所有坐标系原点定义为当前位置，所有指令都是相对于当前位置的相对位置。
示例
假设需要编写一个程序，使机器人从当前位置移动到A轴旋转30度，然后沿R轴移动100毫米的位置。编程如下：
```
G91 ; 设置为相对编程模式
G0 A30.0 ; A轴旋转30度
G0 R100.0 ; R轴移动100毫米
```
总结
`A`用于控制A轴的角度旋转。
`R`用于控制R轴的半径移动。
可以通过`G90`和`G91`指令在绝对编程和相对编程模式之间切换。
这些指令和格式在FANUC数控编程中非常常见，掌握它们对于编写高效、精确的加工程序至关重要。