四轴定轴编程方案需要遵循以下步骤：
明确飞行器的姿态和位置控制目标
确定飞行器需要保持的姿态和位置，例如悬停、前进、后退等。
根据不同的飞行目标，编写相应的控制算法。
了解四轴飞行器的控制系统
四轴飞行器的控制系统通常由传感器、控制器和执行器组成。
传感器用于测量飞行器的姿态和位置，控制器根据传感器数据进行计算和决策，执行器则根据控制器的指令进行动作。
在编程时，需要了解控制系统的工作原理和参数设置，以保证编写的程序能够正确地控制飞行器。
考虑飞行器的稳定性和控制精度
四轴飞行器的控制需要保持稳定性和准确性，以确保飞行器能够按照预定的姿态和位置进行飞行。
可以采用PID控制算法来实现飞行器的稳定和精确控制。
注意飞行器的安全性
在进行四轴定轴编程时，需要考虑飞行器的安全性问题。
编程过程中应注意设置合理的安全参数，例如最大俯仰角、最大滚转角等，以避免飞行器因过度倾斜或过度运动而发生意外。
进行实验和调试
在编程完成后，需要进行实验和调试，以验证编写的程序是否能够正确控制飞行器的姿态和位置。
在实验和调试过程中，可能需要对程序进行调整和优化，以达到预期的效果。
使用专业CAM软件
编程时，可能还需要使用专业CAM软件来提高效率和减少错误。
根据您的具体机床型号和加工需求调整上述指令。
检查和更换设备
检查伺服放大器cn2插头与伺服电机编码器连接电缆是否完好，连接是否牢靠。
更换电机，可能是编码器损坏。
熟悉UG界面和基本操作
在UG中，你可以轻松地创建出你需要的模型，这为后续的编程打下了基础。
学习如何建立模型，并熟悉UG的界面和基本操作。
选择合适的刀具和切削参数
根据加工材料和加工需求选择合适的刀具和切削参数。
在规划路径时，合理安排加工顺序和加工路线，确保加工效率和加工质量。
进行路径规划和细节调整
利用UG的CAM模块进行编程，选择合适的刀具和切削参数后，开始进行路径的规划。
注意刀具的进给速度、切削深度等细节问题，并根据实际情况进行调整。
通过以上步骤，你可以完成四轴定轴编程方案，确保飞行器能够按照预定的姿态和位置进行飞行。