并联机械手的编程方法有多种，以下是一些常见的编程方式：
基于传统的编程语言
使用C++、Python等编程语言进行编程，开发者需要编写代码来控制机械手的运动和执行任务。这种编程方式需要对编程语言和机械手的运动学和动力学有较深入的了解。
使用机器人操作系统（ROS）
ROS是一个开源的机器人操作系统，提供了丰富的工具和库，可以方便地进行机器人的控制和编程。对于并联机械手，ROS提供了一些常用的控制库，可以直接调用来控制机械手的运动，并且提供了强大的仿真工具，可以方便地进行机器人的仿真和测试。
使用专门的机器人编程软件
例如ABB的RobotStudio、KUKA的KUKA.Sim等。这些软件提供了可视化的编程界面，可以通过拖拽和配置来实现机械手的编程，适合初学者或非编程专业人士使用。
基于关节空间的编程
将机械臂的每个关节的位置或角度作为控制的输入，通过控制每个关节的运动来实现机械臂的各种姿态和运动。这种编程方式相对简单，适合一些简单的任务。
基于笛卡尔空间的编程
将机械臂的末端执行器的位置和姿态作为控制的输入，通过控制末端执行器的位置和姿态来实现机械臂的运动和任务。这种编程方式相对复杂，适合一些复杂的任务。
基于路径规划的编程
通过规划机械臂的运动路径，使机械臂能够按照指定的路径进行运动。路径规划可以考虑到机械臂的运动速度、加速度、避障等因素，从而实现机械臂的平滑运动和高效任务完成。
基于力控制的编程
通过控制机械臂受到的力或力矩来实现任务的控制。通过感知机械臂受到的力或力矩，可以对机械臂进行力控制，使其能够适应不同的工作环境和任务需求。
PLC编程
PLC（可编程逻辑控制器）是一种常用的控制设备，可用于编程并联机械手的运动和操作。PLC编程通常使用梯形图（LAD）或功能块图（FBD）等语言进行编写，适合工业环境中的机械臂控制。
实操练习建议
尝试为一个简单的机械手臂编写PLC控制程序，包含手臂的抓取、移动和释放物体的基本功能。
在模拟环境下测试运行你的程序，观察机器人手臂的动作，并检查是否符合预期。
案例简述
例如，使用三菱FX3U PLC通过FX3U-485ADP-MB模块和DTD435M无线模块来实现不同距离的无线通讯，从而控制并联机械手的运动和操作。
根据你的具体需求和编程经验，可以选择适合的编程方式。对于初学者或非编程专业人士，建议从使用机器人操作系统（ROS）或专门的机器人编程软件开始，这些方法相对简单且易于上手。对于有编程基础的开发者，可以尝试使用传统的编程语言或PLC编程来实现更复杂的控制逻辑。