PLC控制步进电机驱动器的编程方法主要依赖于所使用的PLC品牌和型号，但大体上包括以下几个步骤：
硬件配置
将PLC的输出端口与步进电机的输入端口连接，包括脉冲信号（PUL）、方向信号（DIR）和使能信号（ENA）。
确保所有连接正确无误，并在上电前进行必要的测试，以避免损坏硬件。
设定步进电机的参数
控制状态：设定步进电机的控制状态，如正转、反转和停止。
步数：设定步进电机的步数，可以通过PLC的计数器或定时器来实现。
速度：设定步进电机的速度，通常通过控制脉冲的频率来实现。
加减速度：设定步进电机的加减速度，可以通过PLC的模拟输出来实现。
停止方式：设定步进电机的停止方式，如减速或立即停止。
编写PLC程序
使用PLC的编程语言（如梯形图语言）编写程序，实现步进电机的控制逻辑。
脉冲输出：使用PLC的脉冲输出指令（如PLSY）来控制步进电机的运动。
方向控制：通过改变方向输出（DIR）来控制步进电机的转动方向。
使能控制：通过使能输出（ENA）来控制步进电机的启停。
状态监测：通过输入端口监测步进电机的运行状态，如是否到达预定位置或是否停止。
测试和调试
上电测试，确保步进电机按预期运行。
根据实际运行情况调整程序中的参数，如脉冲频率和方向，以达到最佳控制效果。
```pascal
// 定义步进电机步进角度
VAR
stepCount: INT := 0; // 步进计数器
stepPulse: BOOL := FALSE; // 脉冲信号
END_VAR
// 步进电机控制逻辑
IF stepCount < 2000 THEN
stepPulse := NOT stepPulse; // 翻转脉冲信号
stepCount := stepCount + 1; // 增加步数
END_IF
// 输出脉冲信号
OUT Y1, stepPulse; // 输出脉冲信号到方向输出端
```
在这个示例中，我们使用了一个简单的计数器和脉冲信号来控制步进电机每次转动1.8度。实际应用中，可能需要更复杂的逻辑来处理各种运动轨迹和速度要求。
建议参考所使用的PLC品牌和型号的官方文档和手册，以获取更详细和准确的编程指导。