在UG软件中进行UG4轴联动编程，可以采用以下几种方法：
G代码编程
G代码是一种数控加工中常用的指令语言，通过编写G代码可以实现对机床的控制。在UG软件中，可以通过手动输入G代码来实现4轴联动加工。这种方式需要对G代码有一定的了解，并且需要手动编写相应的代码。
图形化编程
UG软件提供了图形化编程的功能，可以通过绘制图形来实现4轴联动加工。用户可以通过绘制工件的轮廓、切削路径等来生成相应的加工程序。这种方式相对于G代码编程更加直观，不需要手动编写代码，适合不熟悉G代码的用户使用。
参数化编程
UG软件还提供了参数化编程的功能，可以通过设置参数来实现4轴联动加工。用户可以在参数设置界面中设置相关的参数，如切削深度、切削速度等，UG软件会自动生成相应的加工程序。这种方式适合对编程不熟悉的用户使用，可以通过简单的设置参数来实现4轴联动加工。
使用常用指令
在UG软件中，4轴联动编程可以使用一些常用的指令，如MOVE、SPLINE、CIRC、JMOVE、PTP、WAIT、SETDO、GETDI、SETAO、GETAI等。根据实际需求和机器人的功能，可以灵活组合和调用这些指令，实现各种复杂的轴联动运动。
设置坐标系和加工参数
在进行UG4轴联动加工编程时，需要先设置好机床的坐标系和工件坐标系，然后根据加工要求选择合适的刀具和切削参数。接着，编写程序，设置好初始点和终点，以及刀具路径和加工深度等参数。在编程过程中，需要注意保持刀具与工件的安全距离，避免碰撞和误操作。
仿真验证
在进行编程前，建议进行模拟验证，确保程序精度和安全性。可以通过仿真软件进行虚拟验证，以提前排除可能的问题，提高编程效率和准确性。
优化刀具路径
在生成刀轨路径后，可以对路径进行优化，以减少切削时间和切削力，并提高加工效率和刀具寿命。可以使用UG中的路径优化功能，对刀具路径进行平滑处理、平面化处理、连接处理等，以获得更加平滑和高效的切削路径。
综上所述，UG软件中的4轴联动编程可以通过G代码编程、图形化编程、参数化编程以及使用常用指令和优化刀具路径等方法来实现。用户可以根据自己的需求和熟练程度选择合适的编程方式进行操作。