机器人焊机的编程方法主要有以下几种：
示教编程法
操作方式：操作人员使用教学板移动机器人终端焊枪手动跟踪焊缝，及时记录焊缝轨迹和焊接工艺参数，机器人根据记录信息逐点再现焊接工艺。
特点：这种方法需要操作员作为外部传感器，机器人本身缺乏外部信息传感，灵活性差。对于结构复杂的焊接件，操作员需要花费大量时间进行教学，编程效率低下。焊接环境参数发生变化时，需要对焊接过程进行重新教学，不能适应焊接对象和任务变化，焊接精度差。
离线编程法
操作方式：依靠计算机图形技术，建立机器人工作模型，三维图形动画模拟编程结果，检测编程可靠性，最终将生成的代码传输到机器人控制柜，控制机器人的操作。
特点：离线编程可以减少机器人的工作时间，CAD简化编程的技术。然而，由于缺乏真实焊接环境的传感数据，结构的几何模型只是对真实焊接目标的部分描述，在焊接过程中必须进行偏差调整，因此离线编程难以描述真实的三维运动，不是特别可靠，焊接过程中必须实时控制偏差，以满足焊接过程的要求。
自主编程法
操作方式：各种外部传感器的应用使机器人能够全面感知真实的焊接环境，识别焊接工作台的信息，确定工艺参数。
特点：自主编程是实现机器人智能化的基础，能够根据实时感知的环境信息自主完成焊接任务，具有更高的灵活性和适应性。
自动焊接机器人的编程步骤
开机：操作人员打开控制柜上的电源开关在“ON”状态，将运作模式调到“TEACH”模式。
焊接程序编辑：在主菜单上建立一个新的程序，编辑机器人要走的轨迹。
操作人员握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态：用轴操作键将机器人移动到开始位置，按插补方式键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令。
设置焊接参数：根据不同的工件设置焊接速度、焊接电流及电压、送丝速度等。
示教编程：手动将焊接机器人上的焊枪移动到需要焊接的位置，让机器人记录运动的轨迹，形成程序。
隆深机器人焊接的编程过程
创建焊接路径：根据焊接工件的形状和要求，使用机器人编程软件创建焊接路径，可以通过手动示教、CAD模型导入等方式来确定焊接路径。
设置焊接参数：根据焊接工艺和焊接材料的要求，设置焊接参数，如焊接电流、焊接速度、焊接时间等。
编写程序代码：使用机器人编程语言（如RoboGuide、RAPID等）编写程序代码，将焊接路径和参数转化为机器人可以执行的指令。
调试程序：在将程序代码加载到机器人控制器之前，需要进行程序的调试，确保程序的逻辑正确、机器人的运动轨迹准确。
运行程序：将调试完成的程序加载到机器人控制器中，通过控制器的界面或外部设备启动程序，机器人将按照程序中定义的路径和参数进行焊接。
通用步骤
确定焊接工艺和要求：明确焊接工艺（如焊接方式、焊接材料、焊接质量要求等）和工件的具体要求。
选择编程语言：根据机器人控制器和编程环境的要求，选择适合的编程语言进行程序编写。
了解机器人控制器和通信协议：熟悉所使用的机器人控制器的功能、接口和通信协议。
编写运动轨迹程序：根据焊接工艺和要求，编写焊接机器人的运动轨迹程序。
编写焊接参数程序：编写程序来控制焊接参数，如电流、电压、焊接速度等。
编写传感器数据处理程序：如果焊接机器人配备了传感器，需要编写程序来处理传感器的数据。
调试和优化程序：对程序进行调试和优化，确保机器人的运动轨迹和焊接参数符合要求。
记录和保存程序：将编写好的程序记录并保存，以便以后使用和参考。
这些方法各有优缺点，选择哪种方法取决于具体的焊接任务需求、机器人的类型和配置以及操作人员的技能水平。在实际应用中，可能会结合多种方法以达到最佳的编程效果。