单片机直升飞机的编程是一个复杂的过程，涉及硬件和软件的多个方面。以下是一个基本的编程流程，帮助你了解如何进行单片机直升飞机的编程：
硬件接口设计
选择合适的传感器（如加速度计、陀螺仪、气压计等）和执行器（如电机、伺服电机等）。
设计相应的电路连接，确保传感器和执行器能够与单片机正常工作。
选择合适的单片机
根据项目需求选择性能强大、易于编程的单片机，如AVR、PIC、ARM等。
开发环境搭建
选择合适的开发环境，如Keil、IAR等，进行程序的编写和调试。
编程语言选择
可以选择汇编语言或C语言进行编程。汇编语言更加底层，适合对硬件控制要求较高的场合；C语言则更加高级，编写和维护相对方便。
编写底层驱动程序
实现传感器和执行器与单片机之间的通信，编写底层驱动程序来控制硬件设备。
设计飞行控制算法
包括姿态控制、航向控制和高度控制等算法的设计和实现。
可以使用MATLAB或Python等工具进行算法设计和仿真。
编写飞行控制程序
将设计好的飞行控制算法实现为可执行的代码，编写飞行控制程序。
系统调试和优化
通过连接到实际的直升飞机模型，观察飞行姿态、马达运行等情况，根据需要进行调整和优化。
确保飞行控制系统的稳定性和可靠性。
飞行测试
进行飞行测试，验证飞行控制系统的性能和精度。
根据测试结果进行必要的调整和优化。
```c
include
define uchar unsigned char
define uint unsigned int
sbit IR_RX = P1^0； // 红外接收引脚
sbit IR_TX = P1^1； // 红外发送引脚
uchar code table[] = {0xC0, 0xF9, 0xA4, 0xB0, 0x99, 0x92, 0x82, 0xF8, 0x80, 0x90}； // 红外编码表
void delay（uchar t） {
while （t--）；
}
void send（uchar c） {
while （IR_TX == 0）；
P1 = table[c]；
delay（50）；
while （IR_TX == 1）；
}
void ir_init（） {
TMOD = 0x01； // 定时器1模式1
TH1 = 0x3C； // 定时器1初值
TR1 = 1； // 启动定时器1
}
void ir_send（uchar c） {
send（c）；
delay（50）；
send（0xC0）； // 结束码
}
void main（） {
uchar i, j, k；
uchar status；
ir_init（）；
while （1） {
status = P1 & 0xF0； // 读取红外接收引脚状态
for （i = 0； i < 4； i++） {
if （status == 0xF0） {
j = P1 & 0x0F； // 读取红外接收引脚数据
k = j & 0x03； // 获取低两位
if （k == 0x01） {
ir_send（0x80）； // 左转
} else if （k == 0x02） {
ir_send（0x90）； // 右转
} else if （k == 0x03） {
ir_send（0xA4）； // 上升
} else if （k == 0x00） {
ir_send（0xB0）； // 下降
}
}
}
}
}
```
这个示例展示了如何使用STC89C51单片机通过红外信号控制直升机的运动。你可以根据具体需求扩展和修改这个程序，实现更多功能。