机器人焊马鞍口可以通过以下几种编程方法实现：
示教编程法
操作人员使用教学板移动机器人终端焊枪手动跟踪焊缝，及时记录焊缝轨迹和焊接工艺参数。
机器人根据记录信息逐点再现焊接工艺。这种方法需要操作员作为外部传感器，灵活性较差。
离线编程法
利用计算机图形技术，建立机器人工作模型，三维图形动画模拟编程结果，检测编程可靠性。
将生成的代码传输到机器人控制柜，控制机器人的操作。离线编程可以减少机器人的工作时间，但难以描述真实的三维运动，需要实时控制偏差。
自主编程法
通过应用各种外部传感器，使机器人能够全面感知真实的焊接环境，识别焊接工作台的信息，确定工艺参数。
这种方法实现机器人智能化，是焊接机器人编程的未来发展方向。
具体的编程流程如下：
开机操作
操作人员打开控制柜的电源开关，将运行模式选择出示教模式，以便通过示教器进行编程。
编制焊接程序
在主菜单上建立一个新的程序，显示新建程序画面后按选择键编辑机器人的轨迹。
将焊接机器人移动到便于作业的位置，输入程序，设置每个焊接点位，直到所有焊接点位设置完毕。
选择插补方式
操作人员将机器人移动到开始位置，选择关节插补方式，并输入缓冲显示行中显示关节插补命令。
进行参数设置
根据不同的焊件需要设置焊接参数，并根据施焊质量进行细微调整。
建议根据具体的焊接需求和工况选择合适的编程方法。对于复杂的马鞍形焊缝，离线编程法可能更为适用，因为它可以提前模拟和检测焊接路径，提高编程效率和焊接质量。对于简单的轨迹，示教编程法可能更为直接和灵活。自主编程法虽然智能化程度高，但需要较高的技术水平和设备支持。