自动送料编程涉及硬件和软件两个主要部分，具体步骤如下：
硬件编程
PLC编程：使用PLC（可编程逻辑控制器）进行编程，常用的编程语言有梯形图（ladder diagram）和结构化文本（structured text）。
传感器和驱动器：配置伺服驱动器、传感器等设备，编写控制逻辑以协调设备的动作。
软件编程
上位机与下位机通信：编写程序实现上位机与下位机（如PLC）之间的数据交换和控制指令的传输。
控制算法：根据加工需求和硬件配置，设计控制算法，包括送料速度、位置控制等。
编程步骤
零件分析：根据零件的几何形状、材料、工艺参数等因素进行建模和分析，确定加工方案和自动送料方案。
选择送料方式：根据零件特性和加工工艺要求，选择合适的送料方式，如直线送料、旋转送料、平移送料等。
编写程序：使用适当的编程语言（如C++、Java、Python等）编写程序代码，包括控制指令、参数设置和控制策略。
模拟测试：在模拟环境中测试程序，检查运行状态、速度和精度等参数，确保程序的正确性和稳定性。
调整优化：根据测试结果对程序进行调整和优化，提高性能和稳定性。
验证和确认：对程序进行验证和确认，确保其满足加工零件的要求。
常见编程方法
手工编程：适用于简单工件，需要操作人员具备数控系统的指令格式、坐标系和插补运算等知识。
图形化编程：在CAD/CAM软件中进行编程，通过图形化界面设置加工参数和工艺要求，自动生成数控程序代码。
高级编程：使用特定的数控编程语言（如G代码和M代码）编写程序，实现复杂的加工操作和精确控制。
注意事项
传感器布置与调整：根据物料尺寸调整传感器灵敏度，选择多路传感器减少误差。
优化方案：使用定时器与死区逻辑，避免电机控制信号受瞬时传感器信号波动影响，确保传感器状态稳定。
总结起来，自动送料编程需要综合考虑硬件和软件的配合，选择合适的编程语言和方法，并进行充分的测试和调试，以确保系统的稳定和可靠运行。