G1牙铣牙的编程步骤如下：
确定工件和刀具参数
确定工件的尺寸和材质。
选择合适的刀具类型和尺寸。
选择加工方式
根据工件的特点和要求，选择合适的铣牙加工方式，例如螺旋铣、插齿铣等。
编写程序头
设置加工起点。
刀具半径补偿。
进给速度等辅助性指令。
设置坐标系
确定坐标系的原点和工件的初始位置。
可以通过G代码中的G92指令或M代码中的M54指令来实现。
编写铣牙循环
使用G代码和M代码描述刀具的路径和加工参数。
常用指令包括：
G00：快速定位，用于移动刀具到下一个加工点。
G01：直线插补，用于直线路径的加工。
G02/G03：圆弧插补，用于圆弧路径的加工。
G76：螺纹铣削循环，用于铣制内螺纹。
结束程序
在程序的结束处，编写一些收尾指令，例如停止主轴、刀具换刀等。
示例代码
```plaintext
O1000
G90 G20
M03 S1000
G00 X50.0 Y0.0
G76 Z-2.0 R0.5 F100
G01 Z-1.0 F100
G02 X40.0 Y-10.0 I10.0 J0.0 F100
G03 X30.0 Y-20.0 I5.0 J-5.0 F100
G01 Z-3.0
M05
G91 G21
M30
```
解释
`O1000`：程序号，便于识别和管理。
`G90 G20`：设置坐标系为工件坐标系，并切换为公制单位。
`M03 S1000`：启动主轴，转速为1000转/分钟。
`G00 X50.0 Y0.0`：快速移动刀具到初始位置。
`G76 Z-2.0 R0.5 F100`：螺纹铣削循环，Z轴方向移动2.0毫米，半径补偿0.5毫米，进给速度100毫米/分钟。
`G01 Z-1.0 F100`：直线插补，Z轴方向移动1.0毫米。
`G02 X40.0 Y-10.0 I10.0 J0.0 F100`：圆弧插补，X轴方向移动40.0毫米，Y轴方向移动-10.0毫米，圆弧半径10.0毫米，无旋转。
`G03 X30.0 Y-20.0 I5.0 J-5.0 F100`：圆弧插补，X轴方向移动30.0毫米，Y轴方向移动-20.0毫米，圆弧半径5.0毫米，顺时针方向。
`G01 Z-3.0`：直线插补，Z轴方向移动-3.0毫米，完成铣牙。
`M05`：停止主轴。
`G91 G21`：切换为增量坐标系，并切换回工件坐标系。
`M30`：程序结束。
通过以上步骤和示例代码，您可以手动编程实现G1牙铣牙的加工。根据具体的工件和加工要求，您可能需要调整指令和参数。