在博途软件中进行伺服电机的绝对定位编程,可以按照以下步骤操作:
建立定位的工艺对象
使用博途组态向导创建一个工艺对象,并为其配置相应的定位轴。
启用轴
使用`MC_POWER`指令启用需要启动的轴。指定启动轴,并调用工艺对象配置的定位轴。`Enable`指令用于启用轴使能,当信号ON时,指定的伺服使能输出自动ON。`StartMode`和`StopMode`可以使用默认模式。
回原点
使用`MC_Home`指令进行回原点操作。`Execute`信号输入ON时启用回原点,信号仅上升沿有效。`Done`信号表示回原点完成,定位完成输出上升沿信号,可以使用`SET`指令保持信号。或者,启用回原点时,`Execute`信号一直为ON,直至`DONE`有信号。`Position`表示伺服回原点后偏移的距离,默认为0.0。`Mode`可以指定回原点模式,例如使用3模式。`Error`信号在回原点过程中出现错误时为ON。
点动
使用`MC_Movejog`指令进行点动操作。`JogForward`和`JogBackward`分别用于电机正转和反转,信号ON时启用,OFF时停止运行。`Velocity`用于指定伺服JOG运行的速度。`Error`信号在点动过程中出现错误时为ON。
绝对定位
使用`MC_MoveAbsolute`指令进行绝对定位操作。该指令将电机移动到指定的绝对位置。需要先设置电机的绝对位置,然后在运动过程中根据绝对位置进行定位控制。
考虑误差补偿和加速度控制
在编程时,需要考虑误差补偿和加速度控制等因素,以达到精确的定位效果。可以通过读取编码器或其他位置传感器的信号,将位置数据转换为脉冲信号输出给电机驱动器,使电机按照设定的位置进行定位运动。
变量命名和程序优化
在编程过程中,可以对变量进行命名,以便于识别和调试。可以使用“程序段”名称上单击鼠标右键选择“重命名变量”的方法,快速命名整个网络段中的变量。此外,可以使用“视图”菜单栏下的“参考项目”功能,在一个项目中打开两个程序,以便于参考和复制以前的程序。
项目组织和设备更改
在新建项目或旧项目改造时,可以使用“新增组”的功能将一个大型项目划分成不同的组,使程序结构更加直观。如果新项目触摸屏型号发生了变化,需要在博途环境下进行设备更改,并确保项目文件能够在新屏幕上正确显示。
通过以上步骤,可以在博途软件中完成伺服电机的绝对定位编程。在实际操作中,建议根据具体需求和硬件配置,调整相应的指令和参数,以实现精确的定位控制。