焊接圆管的步骤如下：
创建焊接程序
在机器人控制器上创建一个焊接程序，包括所需的焊接参数，例如焊接时间、电弧电压、电流、焊接点坐标等。
确定机器人姿势
确定机器人的姿势，包括相对于工作台的位置和角度等，这可以通过机器人控制器的程序创建界面进行设置。
设置焊接点
根据需要焊接的工件，在程序中设置焊接点。焊接点应该在焊接位置上，并且应该使机器人能够达到正确的位置和角度进行焊接。
模拟焊接路径
在程序中，模拟机器人的焊接运动，以确保焊接路径和位置正确。可以使用机器人控制器软件中的仿真工具来检查机器人的运动。
优化焊接路径
进行实际焊接之前，需要优化焊接路径，以确保机器人能够按照最佳路径进行焊接，并且焊接痕迹符合要求。
执行焊接
执行焊接程序后，机器人将按照设定的路径、位置和角度进行焊接操作。在执行的过程中可以监控机器人的状态，如切割电弧、电流等。
示例代码（使用ST语言）
```pascal
VAR
// 定义变量
P100, P200, P300, P400 : ARRAY[1..3] OF REAL； // 四个触碰点坐标
K1 : REAL； // 圆心坐标
R : REAL； // 半径
// 示教编程
BEGIN
// 记录四个触碰点坐标
P100 := [x1, y1, z1]；
P200 := [x2, y2, z2]；
P300 := [x3, y3, z3]；
P400 := [x4, y4, z4]；
// 计算圆心坐标
K1 := （P100 + P200 + P300 + P400） / 4；
// 计算半径
R := SQRT（（P100 - K1）^2 + （P200 - K1）^2 + （P300 - K1）^2）；
// 设置焊接参数
焊接电流 ：= 200；
焊接速度 ：= 50；
// 编写程序
IF 当前步骤 = 1 THEN
等待工件就位 AND 工件就位 = TRUE THEN
SET 当前步骤 ：= 2；
END_IF；
IF 当前步骤 = 2 THEN
启动机器人 AND 机器人就绪 = TRUE THEN
SET 启动机器人 ：= TRUE；
SET 当前步骤 ：= 3；
END_IF；
IF 当前步骤 = 3 THEN
开始焊接 AND 机器人就绪 = TRUE AND 启动机器人 = TRUE THEN
SET 开始焊接 ：= TRUE；
SET 当前步骤 ：= 4；
END_IF；
IF 当前步骤 = 4 THEN
等待焊接完成 AND 焊接完成 = TRUE THEN
SET 当前步骤 ：= 1；
END_IF；
END_VAR；
```
建议
精确测量：
在实际操作中，确保所有坐标点的精确测量，以避免焊接路径偏差。
参数调试：
根据实际焊接效果，反复调试焊接参数，以达到最佳的焊接质量。
安全防护：
在编程和操作过程中，确保遵守安全规程，防止意外发生。