半圆形内孔的车床编程步骤如下：
确定内孔的位置和尺寸
通过图纸或其他方式获取内孔的直径、深度、孔位坐标等信息。
选择合适的刀具
根据内孔的尺寸和加工要求，选择合适的刀具，考虑切削深度、切削力、刀具保持度等因素。
确定切削速度和进给速度
根据内孔的特点和加工条件，确定合适的切削速度和进给速度。
编写数控程序
使用G代码和M代码编写数控程序。G代码用于控制机床的运动模式和功能，M代码用于控制机床的辅助功能。
常用指令包括：
G00：快速定位
G01：直线插补
G02：顺时针圆弧插补
G03：逆时针圆弧插补
M03：主轴正转
M04：主轴反转
M05：主轴停止
F：设置切削进给速度
S：设定主轴转速。
设定刀具和参数
根据编写好的数控程序，设定刀具和参数，包括刀具的刀尖半径、辅助功能等。
进行切削加工
将编写好的数控程序导入机床控制系统，进行切削加工。
对于半圆形的加工，常用的G代码指令是G02和G03。G02用于顺时针方向的半圆加工，G03用于逆时针方向的半圆加工。指令的使用格式如下：
顺时针半圆（G02）：
```
G02 Xx Yy Ii Jj Ff
```
其中，X和Y分别是半圆终点的坐标，I和J分别是相对于起点的圆心坐标的增量，F是进给速度。
逆时针半圆（G03）：
```
G03 Xx Yy Ii Jj Ff
```
其中，X和Y分别是半圆终点的坐标，I和J分别是相对于起点的圆心坐标的增量，F是进给速度。
例如，假设需要在车床上加工一个半径为50mm的顺时针方向半圆，起点坐标为（X0, Y0），终点坐标为（X100, Y0），可以使用以下指令：
```
G02 X100 Y0 R50
```
其中，G02表示顺时针方向的加工模式，X100 Y0表示终点坐标，R50表示半径值。
通过以上步骤和指令，可以实现半圆形内孔的车床编程和加工。