数控三轴手编程序的基本步骤如下：
确定坐标系
确定机床上的坐标系，通常以机床上某个固定点为参考点，并确定X、Y、Z轴的正方向。这样可以保证编程时的坐标与机床实际位置相匹配。
设定初始位置
在编程之前，需要先将机床移动到初始位置。可以利用手动操作机床的操作面板或手轮将机床移动到所需位置。
设置运动模式
根据需要选择合适的运动模式，通常包括点位模式和直线插补模式。点位模式用于将机床从一个位置移动到另一个位置，而直线插补模式能够实现在两个位置之间进行直线插补运动。
编写程序
根据需要编写程序，可以通过手动输入指令或者使用机床控制系统提供的程序编辑功能。编程时需要指定轴的移动距离、移动速度等参数。同时也可以编写循环语句和条件语句实现复杂的运动。
调试程序
编写完程序后，需要进行调试以确保程序的正确性。可以逐行执行程序进行调试，同时观察机床的运动是否符合预期。
执行程序
调试通过后，可以执行程序让机床按照编写的程序进行运动。在执行过程中可以监控机床的运动状态，及时发现并处理异常情况。
编写结束
当程序执行完毕或达到预定的运动目标后，编写结束。可以将机床移动到安全位置，并保存编写好的程序以备下次使用。
常用指令示例
快速定位指令：`G00`，用于快速移动到目标位置。例如：`G00 X100 Y50 Z30`。
直线插补指令：`G01`，用于直线插补加工。例如：`G01 X100 Y50 Z30 F200`。
圆弧插补指令：`G02`和`G03`，用于圆弧插补加工。例如：`G02 X100 Y50 I10 J20`。
设置工件坐标系原点：`G92`，用于设置工件坐标系的原点。例如：`G92 X0 Y0 Z0`。
编程方法选择
手动编程：适用于简单加工任务，可以直接在数控系统中进行编辑。
G代码编程：适用于大多数数控机床，可以通过编写一系列的G代码指令实现三轴的运动控制。
PLC编程：适用于需要自动化控制的场合，通过编写PLC的ladder diagram或其他编程语言实现三轴的运动控制。
CAM软件生成程序：适用于复杂的三维曲面加工，可以通过输入加工参数和刀具信息，自动生成三轴的切削路径和运动轨迹。
根据具体的加工需求和机床类型，可以选择合适的编程方法进行三轴手编程序。