铣U形槽的手编编程步骤如下：
确定工件和刀具的材料和尺寸
根据实际需求，选择合适的工件材料和尺寸。
根据工件的尺寸和要求，确定U型槽的深度、宽度和长度。
根据这些参数，计算出所需切削刀具的直径和长度。
建立坐标系
在CNC编程中，需要建立坐标系来确定刀具在工件上的位置。可以选择与工件相关的坐标系，如绝对坐标系或相对坐标系。
定义切削路径
根据U型槽的形状和尺寸，定义切削路径。可以选择直线插补、圆弧插补或螺旋插补等方式来完成切削。
设定切削参数
根据工件材料和刀具的特性，设定合适的切削参数，如进给速度、切削速度和切削深度等。
编写切削程序
根据前面的步骤，编写切削程序。程序中需要包含初始点的坐标、切削路径、切削参数等信息。
调试程序
在编写完切削程序后，需要进行程序的调试。可以通过模拟、仿真等方式来验证程序的正确性。
加工工件
完成程序调试后，即可进行底壁铣U型槽的加工。将工件固定在工作台上，打开机床，加载切削程序并开始加工。
检验工件
在加工完成后，需要对工件进行检验。可以使用测量仪器来测量工件的尺寸和形状是否符合要求。
调整和优化
根据检验结果，如果工件不符合要求，需要对程序进行调整和优化，直到达到所需的加工效果。
示例代码
```plaintext
G90 G0 Z[6+1] 回到Z轴原点
G1 Z6 F100 沿着Z轴向下移动到初始深度
N1 15=15+5 更新刀具补偿值
G1 Z15 F[0.1*25] 沿着Z轴向下移动到下一个深度
G91 Y[2/2-1] 沿着Y轴移动到左侧加工位置
F25 设置进给速度
X10 沿着X轴移动到加工位置
G2 X0 Y-2 沿着Y轴移动到右侧加工位置
I0 J-11 设置刀具补偿值
G1 X-10 沿着X轴回到左侧加工位置
G2 X0 Y2 沿着Y轴回到右侧加工位置
I0 J11 设置刀具补偿值
G1 Y-[2/2-1] 沿着Y轴回到初始位置
IF [15LT4]GOTO1 如果刀具补偿值小于槽深，继续加工
G90 G0 Z[6+10] 回到Z轴原点
```
注意事项
在编写程序时，确保每一步的坐标和参数设置正确。
在调试程序时，可以使用模拟软件来验证程序的可行性和正确性。
在加工过程中，注意观察工件的加工情况，及时调整切削参数和路径，以保证加工质量。
通过以上步骤和示例代码，你可以手动编写铣U形槽的程序。根据具体的加工需求和机床特性，可能需要进行适当的调整和优化。