要编写一个PLC程序来控制气缸感应器，你需要遵循以下步骤：
硬件连接
确保气缸上的传感器（通常是限位开关或磁感应器）已经正确连接到PLC的输入端口。
对于限位开关，通常需要将两个传感器的接地端连接在一起，并通过引线连接到PLC的公共端（接地端）。
将传感器的另外两根线分别接到PLC的输入端口。
变量定义
在PLC中定义输入变量（如位置传感器输入、压力传感器输入等）和输出变量（如报警指示灯、报警蜂鸣器等）。
程序结构
根据你的需求，设计程序的逻辑结构，包括初始化、传感器数据读取、逻辑判断、执行动作等部分。
编程实现
使用PLC编程软件（如TIA Portal）编写程序。
根据上述硬件连接和变量定义，编写具体的程序代码。
```pascal
VAR
// 输入变量
position_input AT %IW64 : INT; // 位置传感器输入
pressure_input AT %IW66 : INT; // 压力传感器输入
// 输出变量
alarm_light AT %Q0.0 : BOOL; // 报警指示灯
alarm_buzzer AT %Q0.1 : BOOL; // 报警蜂鸣器
// 中间变量
position : REAL; // 实际位置(单位:mm)
pressure : REAL; // 实际压力(单位:MPa)
speed : REAL; // 计算得到的速度(mm/s)
last_position : REAL; // 上一次的位置
time_elapsed : TIME; // 经过的时间
alarm : BOOL; // 报警标志
END_VAR
// 初始化程序
PROGRAM Initialize
// 初始化所有变量
alarm_light = FALSE;
alarm_buzzer = FALSE;
last_position = 0;
time_elapsed = 0;
END_PROGRAM
// 气缸伸出监控
PROGRAM CylinderExtend
WHEN X0 = 1 // 当接收到伸出命令时
BEGIN
// 设置延时计数器使能
Y1 = TRUE;
// 开始定时器T0计时
T0 = 0;
// 检查伸出传感器状态
IF X2 = 0 THEN // 如果传感器未亮（未伸出）
// 计时结束后，设置报警标志
alarm = TRUE;
Y0 = TRUE;
ELSE // 如果传感器亮（已伸出）
// 计时结束后，不进行报警操作
END_IF;
END_WHEN
END_PROGRAM
// 气缸缩回监控
PROGRAM CylinderRetract
WHEN X1 = 1 // 当接收到缩回命令时
BEGIN
// 设置延时计数器使能
Y1 = TRUE;
// 开始定时器T0计时
T0 = 0;
// 检查缩回传感器状态
IF X3 = 0 THEN // 如果传感器未亮（未缩回）
// 计时结束后，设置报警标志
alarm = TRUE;
Y0 = TRUE;
ELSE // 如果传感器亮（已缩回）
// 计时结束后，不进行报警操作
END_IF;
END_WHEN
END_PROGRAM
```
请注意，这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要更复杂的逻辑和更多的输入输出处理。根据你的具体需求和硬件配置，你可能需要调整程序以适应不同的应用场景。