机器人圆弧立焊的编程步骤如下：
确定焊接区域和焊缝路径
确定需要焊接的轨迹和形状，包括起始点、终止点、过渡点和角度等。
将焊缝路径转换为坐标系下的曲线路径。
确定机器人工具与工件的相对位置
确定机器人的坐标系原点、姿态和坐标系。
确定机器人工具（焊枪）与工件之间的相对位置和角度。
绘制三维模型
根据曲线路径绘制一个三维模型，以便在编程软件中进行路径规划和模拟。
建立焊接程序
在工业机器人编程软件中建立焊接程序，输入机器人的速度、加速度等参数，并设置初始点。
添加圆弧指令
在软件中添加圆弧指令，根据三维模型的曲线路径绘制出圆弧路径。
根据机器人本体坐标系和工件坐标系之间的关系，将三维模型坐标系下的圆弧路径转换成机器人本体坐标系下的路径。
路径分解与速度控制
根据机器人的动作能力，将圆弧路径分解成一系列线段。
适当控制机器人的末速度，使得机器人能够顺利完成焊接。
程序传输与测试
在编程软件中完成编程后，通过与机器人控制器的连接，将程序传输到机器人控制器中。
对机器人进行测试并进行必要的调整，确保机器人能够按照预期完成焊接任务。
调试与优化
在没有真实工件的情况下，使用仿真软件对程序进行调试，检查轨迹的完整性和正确性，以及机器人的安全性和稳定性。
在实际工件上进行焊接实验，根据实际情况对程序进行微调和优化，以达到最佳的焊接效果。
保存与备份
将经过调试和优化的程序保存，并备份到其他设备或云端存储，以备后续使用。
建议
在编程过程中，确保每一步的准确性和精度，避免因路径偏差导致焊接质量问题。
充分利用仿真软件进行路径模拟和调试，减少实际操作中的错误和调整时间。
在实际焊接过程中，持续监控机器人的状态，如切割电弧、电流等，确保焊接过程的稳定性和安全性。