双臂机械手的编程可以分为在线编程和离线编程两种方式。以下是具体的编程步骤：
确定工作目标
明确机械手需要完成的任务和工作区域。
设计路径规划
根据工作目标，设计机械手的路径规划，包括起始点、终止点、途中的关键点等。
编写程序
使用机器人编程软件编写程序，根据路径规划设置机械手的动作序列，包括移动、旋转、抓取等。
调试程序
在机械手未进行操作之前，进行程序的调试，检查程序是否有误，是否符合工作要求。
运行程序
将编写好的程序安装到机械手上，启动机械手，让其按照程序执行任务。
检查结果
任务完成后，检查机械手的操作是否符合要求，是否达到预期的效果。
优化程序
根据检查结果，对程序进行优化，改进机械手的操作效率和精度。
重复以上步骤
根据实际情况，不断优化程序，提高机械手的工作效率和准确度。
在线编程
在线编程是在机械臂正常运行时，通过人工控制向机器输入指令的方式进行编程。这种方法比较简单，但需要实时监控机械臂运动情况并及时对指令进行调整。对于双臂机械手，在线编程中需要特别注意两个机械臂之间的协调和配合。
离线编程
离线编程是将机械臂任务在计算机上进行模拟和规划，并将生成好的程序文件传输到机器人控制器中执行。这种方式不需要实时监控和干预，可以提高工作效率和安全性。对于双臂机械手，离线编程还可以利用3D仿真软件进行模拟，并通过虚拟环境来测试程序运行效果，从而减少实际机器操作的风险，提高程序的稳定性和可靠性。
程序的基本框架
机械手臂控制程序通常分为三大块：
主程序块：
包括各种模式（如停止模式、手动模式、自动模式等）。
手动模式子程序：
通过按钮直接控制每个轴的运动。
自动模式子程序：
包括路径规划和动作序列。
示例程序结构
```pascal
// 主程序块
CASE Mode_OF
0: // 停止模式
// 停止相关操作
1: // 手动模式
// 手动控制相关操作
2: // 自动模式
// 自动执行路径规划和动作序列
END_CASE
// 手臂初始化子程序
ARM_Init:
// 检查各轴是否回零
// 使能各轴
// 切换到自动模式
// 手臂运动控制子程序
ARM_Control:
// 定义各轴的位置变量
// 根据路径规划设置各轴的运动
// 安全监控子程序
Safety_Monitor:
// 监控机械手的安全状态
// 触发紧急停止等安全操作
```
变量定义
在程序中，需要定义各种输入和输出变量，例如启动按钮、停止按钮、模式选择按钮、各轴的位置和方向等。
通过以上步骤和示例，可以初步掌握双臂机械手的编程方法。具体的编程细节和优化方法需要根据实际应用场景和需求进行调整和优化。