铣床手动编程铣R的步骤如下：
设定坐标系
确定铣削的起点和终点坐标，以及R圆弧的半径。例如，假设起点坐标为（0,0），终点坐标为（100,0），半径为50。
编写G代码
使用G0和G1指令来编写程序。首先使用G0指令将刀具移动到起点位置，然后使用G1指令进行铣削。
编写G1指令
G1指令用于描述直线、圆弧等曲线的铣削。例如：
```
G0 X0 Y0 ; 将刀具移动到起点位置
G1 X100 Y0 R50 ; 以半径50铣削半径为50的圆弧
```
其中，X100和Y0是终点坐标，R50是圆弧半径。
保存程序
将编写好的程序保存到U盘中，然后将U盘插入铣床控制系统中，运行程序即可。
需要注意的是，在编写铣床程序时，除了正确设置R值，还需要考虑其他加工参数的设置，如切削速度、进给速度、切削深度等，以确保加工过程的稳定性和质量。
此外，如果铣床上装有数显，可以使用数显的铣R功能来简化编程过程。通常，数显会有1/4圆、8组R角的方法，只需按铣R功能键，设置R角的半径、起始角、终止角和铣多少坐标点，然后进行X、Y对点铣。
总结起来，手动编程铣R的关键步骤包括设定坐标系、编写G代码、使用G1指令进行圆弧铣削，并保存和运行程序。同时，合理设置其他加工参数和考虑刀具半径补偿也是确保加工质量的重要环节。