示教器编程工具的使用步骤如下：
确定任务
明确要教导机器人完成的任务，这可能是一个简单的动作或一系列复杂的操作。
连接示教器
将示教器与机器人连接，确保两者之间的通信正常。示教器通常通过USB或以太网连接到机器人控制器。
进入示教模式
启动示教模式，在这种模式下，可以使用示教器将动作记录到机器人控制器中。示教器通常具有按钮、手柄或触摸屏等控件来记录动作。
示教动作
使用示教器执行所需的动作序列。可以手动操作机器人的关节或执行器，也可以通过示教器控制界面来操作。在示教模式下，示教器将记录下动作。
调整参数
一些任务可能需要调整特定的参数来获得更好的性能或精确度。在示教过程中可以通过示教器来调整这些参数，例如速度、加速度、姿态等。
保存程序
当示教动作完成后，将其保存到机器人控制器中。示教器通常提供保存程序的选项，可以命名程序以便后续使用。
测试和修改
保存程序后，测试机器人是否能够按照预期执行任务。如果发现问题或需要修改，返回示教模式对程序进行调整和修改。
调用程序
当程序通过测试并符合预期时，可以通过机器人控制器的编程界面或其他途径调用该程序，使机器人自主运行。
示教器可编程按键的使用
配置可编程按键
在示教器的控制面板中，选择“配置可编程按键”。
选择“类型”为“输出”或“输入”，并根据需要选择按键的动作特性。
将可编程按键与特定的输入信号（如数字输出信号di1）关联起来。
使用可编程按键
配置完成后，可以通过按下可编程按键来执行相应的操作，如对数字输出信号di1进行强制操作。
示教编程器的键的使用
急停键：按下此键，伺服电源切断，SERVOONLED指示灯熄灭。
安全开关：按下此键，伺服电源接通，在SERVOONLED指示灯闪烁状态下，轻轻握住安全开关，伺服电源接通，用力握紧则伺服电源切断。
光标键：按此键时，光标朝箭头方向移动，用于在显示程序内容的画面中移动光标。
轴操作键与数值键：用于操作机器人的各个轴和输入数值。
同时按键：如同时按两个键，如[转换]+[坐标]键，表示在两个键中间加“+”号。
总结
示教器编程工具的使用涉及连接示教器、进入示教模式、执行动作、调整参数、保存程序、测试和修改程序，以及调用程序。可编程按键的使用则提供了快捷操作，方便现场调试过程中的强制和仿真操作。通过这些步骤和功能键的使用，可以实现对机器人的精确编程和控制。