要使用PLC编程控制编码器，可以按照以下步骤进行：
确定编码器的工作模式
增量式编码器通过计算脉冲数来测量位移或速度。
绝对式编码器可以直接测量位置。
根据具体需求选择合适的编码器。
配置PLC输入信号模块
根据编码器的输出信号类型（如脉冲信号），将PLC的输入模块配置成相应的输入模式。
例如，如果编码器输出脉冲信号，则需要将PLC输入模块配置为高速计数输入模式。
编写PLC编程逻辑
使用PLC编程软件，根据需求编写控制程序。
获取编码器的输入信号，并将其连接到PLC的输入接口。
根据编码器的信号来控制机器或过程的运动和位置。可以使用计数器或位置比较器等功能块来实现对编码器的控制。
监测编码器的工作状态
通过监测PLC输入信号模块的状态，可以实时监测编码器的工作状态。
例如，可以监测编码器输出的脉冲数，以确定位置或速度是否符合要求。
故障诊断和维护
在编程过程中，应考虑编码器的故障诊断和维护。
当编码器出现故障或偏移时，应及时进行修复或校准，并在PLC编程中添加相应的警报和报警功能。
具体的编程实现示例（以三菱FX3U为例）：
硬件连接
编码器A相连接到PLC高速计数输入X0。
编码器B相连接到PLC高速计数输入X1。
编码器Z相连接到PLC高速计数输入X2。
24V电源连接到编码器，0V连接到PLC的0V端子。
PLC高速计数器配置
选择高速计数模式：双相计数（A/B相）。
计数速度设置：最高200kHz。
设置计数方向：顺时针/逆时针。
关键参数设定：
采样时间：100ms（可调）。
脉冲倍率：4倍频（提高精度）。
计数范围：32位（-2147483648~2147483647）。
速度计算程序
数据寄存器定义：
D0：当前计数值。
D2：上次计数值。
D10：计算得到的速度值（RPM）。
D20：编码器每圈脉冲数。
主程序：
LD X20：启动测速。
AND M100：100ms定时器触发。
SUB D0 D2：当前值减去上次值。
MUL D4 K600：结果乘以60秒（3600/6）。
DIV D4 D20：除以每圈脉冲数。
MOV D0 D2：保存当前值。
MOV D4 D2：保存速度值。
通过以上步骤和示例，可以实现对编码器的编程控制。根据具体需求和使用的PLC型号，可能需要调整配置和程序逻辑。