在数控铣床上加工凹圆弧的步骤如下：
确定加工参数
确定凹圆弧的半径（R）、刀具半径（r）以及加工深度（h）。
选择合适的指令
使用G1指令沿直线切入加工区域。
使用G2指令以顺时针或逆时针方向加工圆弧。
考虑刀具半径补偿
在编程时，需要考虑到刀具半径对加工形状的影响，并相应地调整刀具路径。
编写程序
使用G01指令将刀具移动到起点位置。
使用G02或G03指令进行圆弧切削，G02逆时针切削，G03顺时针切削，其中需设置F指令确定切削进给速度。
使用G00指令将刀具移动到安全位置。
使用M09指令停止冷却液，M30指令结束程序。
注意事项
在编程时，需要注意刀具路径的形状和加工顺序，以确保最终的外凸形状符合要求。
需要考虑坐标系、单位、精度等因素，确保程序正确无误。
示例程序
```plaintext
N0010 G00 Z2 S800 T1 M03
N0020 X15 Y0 M08
N0030 G20 N01 P1.-2 ; 调一次子程序，槽深为2mm
N0040 G20 N01 P1.-4
```
在这个示例中：
`N0010`：将刀具移动到起始位置，Z轴移动到2mm，主轴转速为800r/min，选择刀具T1。
`N0020`：将刀具移动到X=15mm，Y=0mm的位置。
`N0030`：设置加工坐标系，G20表示使用右手坐标系，N01表示选择工具坐标系，P1.-2表示设置凹圆弧的半径为2mm。
`N0040`：再次设置加工坐标系，N01表示选择工具坐标系，P1.-4表示设置凹圆弧的半径为4mm。
通过以上步骤和示例程序，可以实现数控铣床加工凹圆弧的编程。在实际编程过程中，还需要根据具体的加工要求和机床参数进行调整和优化。