在数控编程中，加工多台阶有R角的步骤如下：
确定加工参数
确定内径孔的直径、长度、台阶高度、R角角度等。
选择合适的刀具
根据加工需求选择合适的刀具，并确定刀具直径和切削速度。
编写加工程序
使用数控编程软件编写加工程序，包括刀具选择、切削参数、加工路径等。
编写G代码
根据加工程序，编写G代码，包括刀具进给、转速、切削深度、切削速度等。
编写M代码
根据加工程序，编写M代码，包括刀具半径补偿、刀具补偿、主轴转速等。
编写T代码
根据加工程序，编写T代码，包括刀具长度补偿、刀具半径补偿等。
组合代码
将编写好的G代码、M代码和T代码组合成完整的加工程序，保存并上传到数控系统中。
模拟运行
在数控系统上进行模拟运行，检查程序是否正确。
加工R角
调试无误后，启动数控系统，运行编写好的加工程序，开始加工内径孔台阶R角。
具体的R角编程方法：
使用G代码和R代码结合：
设置切削模式为圆弧插补模式（G02或G03），其中G02表示逆时针圆弧插补，G03表示顺时针圆弧插补。
使用X、Y和Z轴的坐标值表示圆弧的起点和终点位置。
使用I和J参数定义圆弧的半径和圆心位置。I参数表示圆心在当前坐标系下X轴的偏移量，J参数表示圆心在当前坐标系下Y轴的偏移量。
使用R参数定义R角的半径。
使用G01/G02/G03指令：
G01指令用于指定直线切削进给，其中X和Y分别为圆弧终点的坐标，R为内半径，F为进给速度。
G02指令用于指定顺时针圆弧切削进给，其中X和Y分别为圆弧终点的坐标，R为内半径，F为进给速度。
G03指令用于指定逆时针圆弧切削进给，其中X和Y分别为圆弧终点的坐标，R为内半径，F为进给速度。
注意事项：
R角的定义是相对于切削方向的，所以在编程时需要根据实际情况选择G01、G02或G03指令。
R角的大小不能超过刀具半径，否则会造成切削效果不理想。
在实际应用中，建议参考机床的操作手册和控制系统的编程指南来编写正确的代码。
通过以上步骤和方法，可以有效地编程加工多台阶有R角的内径孔。