三菱编程程序通常遵循以下步骤和结构：
程序头部信息
程序名称：根据实际需求取一个有意义的名称。
作者信息：填写程序的作者姓名。
日期信息：记录编写程序的日期。
版本号：为程序定义一个版本号。
程序说明：添加一些简要的说明，包括程序的功能、输入输出要求等。
控制需求
明确控制系统的需求和目标，包括需要控制的设备、控制方式以及所需的功能和性能要求。
电路图设计
设计相应的电路图，将控制系统中各个元件之间的连接关系和电气特性用图形化的方式表示出来。
基本逻辑控制程序
包括开关控制、传感器反馈控制等基本逻辑。
定时器和计数器程序
编写计时程序和计数程序，用于控制时间相关的操作。
顺序控制程序
使用顺序功能图（SFC）描述设备的工作流程和步骤，确保各个动作按照正确的顺序执行。
模拟量处理程序
处理来自传感器的模拟量信号，如温度、压力等。
子程序
利用子程序（SUB）将常用的功能编写成子程序，并在主程序中调用，以提高代码的清晰度和复用性。
标准功能块（FB）
善用标准功能块（FB），将常用功能做成FB，便于参数化设计和批量应用。
数据结构标准化
使用数据标签，给变量起个一目了然的名字，并将相关的数据打包成结构体，方便管理。
程序分层设计
将程序分为设备层、功能层、管理层和通信层，使程序结构更清晰，便于维护和管理。
仿真测试
在三菱PLC编程软件中，通过仿真测试来判断程序的正确性。
```lad
// 程序名称： 物料搬运控制系统
// 作者： 张三
// 日期： 2024-01-20
// 版本号： 1.0
// 定义变量
VAR
M_InPosition: BOOL； // 货架定位完成
M_SafetyCheck: BOOL； // 安全检查通过
CurrentLayer: INT； // 当前货架层
TargetLayer: INT； // 目标货架层
END_VAR
// 入库前安全检查
IF M_SafetyCheck AND NOT M_InPosition THEN
CALL Position_Control
END_IF
// 搬运控制
IF M_InPosition THEN
CALL Transport_Control
END_IF
// 精确定位算法
Position_Control:
CurrentLayer = Read_Sensor_Position（）
IF CurrentLayer == TargetLayer THEN
M_InPosition = TRUE
END_IF
END_POSITION_CONTROL
// 安全搬运控制
Transport_Control:
IF M_InPosition AND SafetyCondition THEN
Move_Trolley（）
Store_Goods（）
END_IF
END_TRANSPORT_CONTROL
```
这个示例展示了如何定义变量、编写条件判断、调用子程序以及进行基本的逻辑控制。根据具体的应用需求，可以进一步扩展和优化这个程序。