使用编码器编程主要涉及以下几个步骤：
硬件连接
将编码器的信号线（通常包括A相、B相信号线和供电线）连接到PLC的相应输入模块上。例如，A相和B相信号线可以连接到PLC的高速计数输入X0和X1，供电线则需要连接到PLC的电源模块上。
编码器初始化
对编码器进行初始化和配置，确保其正确输出信号。这可能包括设置编码器的分辨率、信号类型等参数。
读取编码器信号
使用PLC提供的特定指令和函数来读取编码器A相和B相的脉冲信号，并将其转换为实际的位置或速度值。例如，可以使用计数器或计时器来记录和处理编码器的脉冲信号。
数据处理
在编程中，可以使用逻辑和算术运算来处理编码器的信号。例如，可以根据编码器的位置或速度值来控制PLC的输出信号，从而实现特定的控制逻辑。
编程实现
根据具体的应用需求，编写PLC程序来实现所需的控制逻辑。这可能包括使用高速计数器来记录编码器的转动圈数和单圈脉冲数，并进行相应的计算和处理。
硬件连接
编码器A相连接到PLC高速计数输入X0，B相连接到PLC高速计数输入X1，供电线连接到PLC电源模块。
初始化
设置高速计数器模式为双相计数（A/B相），计数速度设置为最高200kHz，计数方向设置为顺时针或逆时针。
读取信号
使用计数器记录编码器脉冲的数量，从而得出位置或速度的变化情况。
数据处理
在主程序中，读取高速计数器的值（D0），计算速度值（D10），并保存当前值（D2）。
示例程序（三菱FX3U）：
```pascal
LD X20 // 启动测速
AND M100 // 100ms定时器触发
SUB D0 D2 D4 // 当前值减去上次值
MUL D4 K600 // 结果乘以60秒(3600/6)
DIV D4 D20 // 除以每圈脉冲数
MOV D0 D2 // 保存当前值
MOV D4 D10 // 计算得到的速度值(RPM)
```
通过以上步骤，可以实现对编码器的编程，从而实现对机械运动的位置和速度的精确控制。