铣削圆弧内腔的编程步骤如下：
确定内圆弧的半径和圆心位置
根据设计图纸或要求，确定内圆弧的半径和圆心位置。圆心位置可以通过计算得到，也可以通过测量得到。
选择刀具和刀具轨迹
根据内圆弧的半径和材料的特性，选择合适的刀具进行铣削。然后，确定刀具的轨迹，即刀具在铣床上的运动路径。
编写G代码
根据铣削的要求，编写G代码进行程序控制。G代码是一种数控编程语言，用于控制铣床进行加工。在编写G代码时，需要考虑刀具的切削速度、进给速度、切削深度等参数。
设定工件坐标系
在铣床上，需要设定工件坐标系，以确定刀具运动的参考点。通常情况下，工件坐标系的原点是工件的零点。
运行程序
将编写好的G代码输入到铣床的数控系统中，然后启动铣床进行加工。在加工过程中，铣床会按照G代码中设定的刀具轨迹进行运动，完成内圆弧的铣削。
具体编程方法
圆弧插补：
使用G02或G03指令进行圆弧插补。通过指定圆心坐标、半径和起始角度、终止角度来定义内圆的轮廓。在编程时，需要确定刀具的半径、切入切出点以及切削深度。
螺旋线插补：
使用G02.4或G03.4指令进行螺旋线插补。通过指定圆心坐标、半径、起始角度、终止角度和螺旋线的升高或降低量来定义内圆的轮廓。这种方法适用于需要进行螺旋线铣削的内圆。
多段直线插补：
将内圆分解为多个小线段，通过使用G01指令进行直线插补来模拟内圆的轮廓。在编程时，需要根据内圆的半径和刀具的半径来确定小线段的长度，以保证切削效果。
倒角刀具铣削：
使用倒角刀具进行内圆的铣削。根据内圆的半径和刀具的半径，通过调整刀具的位置和切削参数，使刀具的倒角部分切入内圆轮廓，实现内圆的铣削。
刀具半径补偿：
在UG编程中，可以通过使用刀具半径补偿的功能来实现铣削内圆。首先，根据实际需要选择合适的刀具，并将其半径信息输入到程序中。然后，在绘制内圆的轮廓时，可以通过选择刀具半径补偿功能，将刀具半径考虑在内，从而实现铣削内圆。
注意事项
在编程过程中，需要根据具体的加工要求和机床的能力选择合适的方法，并合理设置刀具路径、切削参数和加工顺序，以确保加工效果和加工质量。
编程时需要根据具体的铣削机床和刀具进行调整，以确保切削效果和安全。
通过以上步骤和方法，可以实现铣削圆弧内腔的编程。