PLC编程输出气缸的步骤如下：
硬件配置
确定PLC型号和输入输出信号。例如，使用西门子S7-1200 PLC，输入信号可能包括启动按钮、气缸伸出到位信号、缩回到位信号等，输出信号可能包括气缸伸出控制、缩回控制等。
编程语言选择
选择合适的编程语言，如Ladder Diagram （梯形图）或Structured Text （结构化文本）。这些语言在PLC编程中广泛使用，便于逻辑控制和时序控制。
程序逻辑设计
初始化：当PLC上电或复位时，所有输出信号置为0，定时器清零。
气缸伸出监控：当启动按钮被按下且伸出传感器状态为有效时，设置延时计数器使能，开始定时器计时，检查伸出传感器状态。若传感器状态为无效，则在定时器计时结束后触发报警。
气缸缩回监控：当停止按钮被按下或缩回传感器状态为有效时，设置延时计数器使能，开始定时器计时，检查缩回传感器状态。若传感器状态为无效，则在定时器计时结束后触发报警。
使用指令控制气缸
M指令：在PLC编程中，使用M指令（如MVM、OUT、IN、WAIT）来控制气缸的运动和状态。例如，MVM指令用于控制气缸的运动，OUT指令用于输出信号控制气缸动作，IN指令用于读取气缸状态，WAIT指令用于延时控制。
调试与测试
连接PLC和气缸，运行程序，观察气缸的运动情况。如果遇到问题，可以通过PLC的编程软件进行调试和修改。
安全保护
考虑到气缸在运动过程中的安全性，添加相应的安全保护措施，如限位开关、急停按钮等。
```pascal
// 定义变量
VAR
StartButton : BOOL; // 启动按钮输入
A_Plus : BOOL;// 气缸A伸出到位信号
A_Minus : BOOL; // 气缸A缩回到位信号
B_Plus : BOOL;// 气缸B伸出到位信号
B_Minus : BOOL; // 气缸B缩回到位信号
YA+ : BOOL; // 气缸A伸出控制
YA- : BOOL; // 气缸A缩回控制
YB+ : BOOL; // 气缸B伸出控制
YB- : BOOL; // 气缸B缩回控制
Timer : Timer;// 延时计数器
// 程序逻辑
BEGIN
// 初始化
YA- := TRUE;
YB- := TRUE;
Timer.Reset();
// 气缸伸出监控
IF StartButton AND A_Plus THEN
Timer.Enable();
IF NOT A_Minus THEN
YA+ := NOT YA- AND Timer.Elapsed();
END_IF;
END_IF;
// 气缸缩回监控
IF StartButton AND B_Minus THEN
Timer.Enable();
IF NOT B_Plus THEN
YB- := NOT YB+ AND Timer.Elapsed();
END_IF;
END_IF;
END_BEGIN
```
这个示例中，`StartButton`是启动按钮，`A_Plus`和`A_Minus`是气缸A的伸出和缩回到位信号，`B_Plus`和`B_Minus`是气缸B的伸出和缩回到位信号，`YA+`和`YA-`是气缸A的伸出和缩回控制信号，`YB+`和`YB-`是气缸B的伸出和缩回控制信号，`Timer`是延时计数器。程序逻辑在气缸伸出或缩回时启动计时器，并根据传感器状态更新控制信号。