四轴联动的手动编程通常涉及以下步骤：
设置起始位置
将四轴的位置调整到一个合适的起始位置，以准备进行后续的手动编程操作。
选择运动模式
根据任务需求，选择适合的运动模式，包括直线运动、圆弧运动等。这些模式可以通过控制面板或软件进行选择。
手动操作
在选择好运动模式后，可以使用手动控制器或者控制面板上的按钮，手动控制各个轴向进行运动。通过手动操作，可以使四轴联动完成预定的动作，如抓取、搬运、装配等。
联动调整
根据实际需求，可以对四轴联动的参数进行调整，包括速度、加减速度、运动轨迹等。通过调整这些参数，可以使四轴联动更加平稳、精确地完成任务。
测试和优化
完成手动编程后，应进行测试和优化，以验证四轴联动的运动效果，并对运动参数进行逐步调整，以提高工作效率和精准度。
确定工件坐标系
在编程前，需要确定工件在机床上的位置和方向，通常使用笛卡尔坐标系（XYZ）来表示。
设置刀具
选择合适的刀具，并设置刀具长度补偿（如使用G43指令）。
编程路径
根据加工要求，编写刀具路径，包括切削速度、进给速度、切削深度等参数。考虑旋转轴的配合，以实现复杂的加工动作。
调试和优化
编写程序后，需要对程序进行调试，确保各轴能够实现精准的联动运动。
系统维护
确保CNC系统的稳定性和可靠性，定期进行维护和保养。
这些步骤提供了一个基本的框架，但具体的编程过程可能会根据所使用的数控系统、软件以及加工任务的不同而有所差异。建议在实际操作中参考相关的操作手册和培训资料，以确保编程的准确性和效率。