凹圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
确定刀具的半径（R）和刀具角度。
设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
凹圆弧的加工常见路径选择有圆弧插补（G02和G03）。
G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
编写数控程序
使用G21（使用毫米单位）和G90（绝对坐标编程）。
使用G41（左刀补）和D01（刀补号）。
移动到起始位置。
设置切削深度和进给速度。
使用G3（逆时针加工凹圆弧，起点为（X0, Y0），圆心相对位置为（I5, J5））和G0（提刀至安全位置）。
```plaintext
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 ； 左刀补
D01 ； 刀补号
G0 ； 移动到起始位置（X0, Y0）
G1 ； 切削深度为5mm
Z-5 ； 进给速度为100mm/min
G3 ； 逆时针加工凹圆弧，起点为（X0, Y0），圆心相对位置为（I5, J5）
G0 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
建议
在编程凹圆弧时，确保刀具半径补偿正确设置，以避免加工误差。
根据具体的加工要求和工件形状，选择合适的切削路径和指令。
在实际编程前，可以进行模拟和调试，确保程序能够正确地生成凹圆弧。