编写PLC梯形图程序的基本步骤如下：
列出I/O设备和I/O点分配目录
确定系统中所有的输入/输出（I/O）设备和它们的I/O点，并创建一个目录。
画出每个I/O设备的I/O位分配表，明确每个I/O点的功能。
确定所需工作位
根据控制系统的需求，确定需要哪些工作位，并画出工作位分配表。
准备TC编号和跳转编号表格
创建一张表格，用于分配程序中的任务处理单元（TC）编号和跳转编号。
确保每个TC编号在程序中只定义一次，跳转编号01~99在每个程序中也只能使用一次。
绘制梯形图
梯形图始于左侧的左母线，终于右侧的右母线。
触点可以任意串联或并联，但输出线圈只能并联不能串联。
遵循从左到右、从上到下的顺序编写梯形图，确保逻辑清晰。
使用基本元素如常开触点、常闭触点和线圈来表示控制逻辑。
输入梯形图程序到CPU单元
使用编程软件（如OMRON的CX-Programmer、Siemens STEP 7、Rockwell RSLogix 5000等）将梯形图程序输入到PLC的CPU单元。
如果使用手持编程器，需要将梯形图程序转换为助记符程序形式。
检查程序语法错误
仔细检查梯形图程序，确保没有语法错误，并进行必要的更正。
运行程序
在模拟环境中或实际硬件上运行程序，检查是否存在运行错误，并进行调试和更正。
调试和测试
当整个控制系统安装好并准备使用时，进行全面的调试和测试，确保程序按预期工作。
常用编程技巧
自锁电路：用于确保某个动作在按下启动按钮后持续进行，即使释放按钮也不会停止。
计时器的使用：通过设定定时器（如TON）来实现延时动作。
计数器的妙用：利用计数器（如CTU）来统计某个事件的发生次数，如包装线上的产品数量。
梯形图编程基础
基本元素：包括常开触点、常闭触点和线圈，这些元素组合起来实现各种控制逻辑。
编程规则：触点应画在水平线上，并且根据自左至右、自上而下的原则和对输出线圈的控制路径来画。输出线圈只能并联不能串联，且同一编号的继电器线圈在同一程序中使用两次以上称为双线圈输出，应尽量避免。
通过以上步骤和技巧，可以有效地编写和调试PLC梯形图程序，实现所需的控制逻辑。