机器人改编程的方法主要包括以下几种：
示教器编程
通过链接在机器人控制柜上的示教器，对机器人进行实时的操作控制和程序编写。这种方法特别适用于码垛搬运等示教点数较小的项目。
离线编程
在电脑软件上编写好机器人程序，进行仿真验证，然后通过U盘或网线将程序导入机器人中。这种方法适用于轨迹复杂或程序语句较多的中大型项目。
手机平板在线编程
通过手机或平板链接机器人，实现在线图形化编程，配合协作机器人特有的拖动示教功能，适合初学者和需要快速编程的场景。
自主编程
依赖于机器人的传感器和算法，通过对环境的感知和自学习来生成运动程序。这种方法适用于需要自主决策和适应复杂环境的任务。
仿真和测试
在实际部署之前，使用仿真环境对机器人进行测试，以验证其行为是否符合预期。根据测试结果进行必要的调整和优化。
硬件改编
对机器人硬件进行修改和升级，例如更换或添加传感器，以提高机器人的感知能力和环境适应性。还可以更换执行器，以增加力量和精确度。
软件改编
对机器人软件进行修改和升级，包括优化运动控制、改进自主决策算法等，以提高机器人的性能和适应能力。
参数设置
根据任务需求，设置机器人的运动参数，如速度、加速度、精度等，以及其他相关参数，如焊接电流、电压、保护气体等。
程序验证与调试
在实际环境中运行机器人程序，观察其执行效果，并进行必要的调整和优化，确保机器人能够准确、稳定地完成任务。
部署和实际运行
将验证无误的程序保存到机器人的控制系统中，并在需要时调用该程序让机器人执行特定任务。
在进行机器人改编程时，建议根据具体任务需求、环境条件和项目规模选择合适的编程方法，并进行充分的仿真和测试，以确保机器人的行为符合预期，并达到最佳的工作效果。