单片机伺服电机的编程主要涉及以下几个步骤：
选择开发工具
集成开发环境 （IDE）：如Keil µVision、Arduino IDE等，这些工具提供了友好的界面和功能，便于开发和调试。
编译器：如Keil C51、GNU Compiler Collection （GCC）等，用于将源代码转换为单片机可执行的机器代码。
学习编程语言
通常使用C语言或汇编语言进行单片机编程。C语言更高级别且易于学习，而汇编语言更接近硬件但编写复杂度较高。
编写源代码
根据伺服电机的控制需求，编写相应的C代码或汇编代码。代码应包含单片机操作的指令，如端口设置、延时函数等。例如，使用PIC单片机控制伺服电机时，可以编写如下的函数：
```c
void Rotation0（） //0度 {
unsigned int i；
for （i=0； i<50； i++） {
PORTB.F0 = 1；
Delay_us（800）； //800us 脉冲
PORTB.F0 = 0；
Delay_us（19200）；
}
}
void Rotation90（） //90度 {
unsigned int i；
for （i=0； i<50； i++） {
PORTB.F0 = 1；
Delay_us（1500）； //1500us 的脉冲
PORTB.F0 = 0；
Delay_us（18500）；
}
}
void Rotation180（） //180 度 {
unsigned int i；
for （i=0； i<50； i++） {
PORTB.F0 = 1；
Delay_us（2200）； //2200us 的脉冲
PORTB.F0 = 0；
Delay_us（17800）；
}
}
void main（） {
TRISB = 0； // PORTB作为输出端口
do {
Rotation0（）； //0度
} while （1）；
}
```
编译源代码
使用编译器将源代码转换为机器代码。编译过程中可能出现错误或警告，需修正所有错误后继续下一步。
烧写程序到单片机
使用编程器或开发板将编译后的机器代码烧写到单片机中。
调试程序
通过调试接口（如串口）连接到单片机，使用调试工具（如GDB）逐步执行程序，查找并修复错误。
验证程序
确保程序在单片机上正常运行，检查程序的输出和功能是否符合预期。
控制算法
根据需要，可以使用PID算法（比例、积分和微分）来计算输出PWM信号的值，以最小化误差并实现精确的控制。控制算法根据期望位置和速度信号，以及编码器反馈的实际位置和速度信号，计算出合适的电机控制信号。
设置控制参数
根据具体应用需求设置伺服电机的参数，如转速、加速度、位置等。这些参数可以在控制器中进行设置。
总结来说，伺服电机的编程需要了解其基本原理，选择合适的编程语言和开发环境，然后编写控制算法，并设置相应的参数。最后进行编译、上传和调试，实现对伺服电机精密控制的目标。