机械手编程旋转气缸的步骤如下：
确定机械手初始状态
旋转气缸在原位，X缸在后限位，Y缸在上限位，吸盘在松开状态，原点指示灯绿灯亮。
编写工作流程
原点（按启动）：系统回到初始位置。
旋转缸转90度停1S：旋转气缸旋转90度并暂停1秒。
X缸伸出停1S：X缸伸出并暂停1秒。
Y缸下降停1S：Y缸下降并暂停1秒。
吸盘吸停1S：吸盘吸合并暂停1秒。
Y缸上升停1S：Y缸上升并暂停1秒。
X缸退回停1S：X缸退回并暂停1秒。
旋转缸旋转90度停1S：旋转气缸再次旋转90度并暂停1秒。
X缸伸出停1S：X缸伸出并暂停1秒。
Y缸下降停1S：Y缸下降并暂停1秒。
吸盘松开停1S：吸盘松开并暂停1秒。
Y缸上升停1S：Y缸上升并暂停1秒。
X缸退回停1S：X缸退回并暂停1秒。
回原点：系统回到初始位置。
操作方式
手动方式：将选择开关旋至手动，用各自的按钮使各个负载单独控制。
自动方式：
单步运行：将选择开关旋在单步时，每按一次启动，系统执行一个周期，中途按下停止键，则机械手停止。
自动运行：将选择开关旋在自动，按下启动，开始连续工作。
I/O分配
X0----急停
X1-----旋转缸转
X2-----旋转缸回转
X3-----X缸伸出
X4-----X缸退回
X5------Y缸下降
X6---Y缸上升
X7----吸盘吸
X10----吸盘松开
X11----暂停
X12---旋转缸原位
X13-----旋转缸转位
X14----X缸后限
X15----X缸前限
X16---Y缸上限。
验证和调试
在编程过程中，需要按照一定的顺序输入各种指令，如移动指令、抓取指令、释放指令等。
编写完程序后，需要进行验证和调试，确保机械手能够正确执行程序。
保存程序
编写完程序后，需要保存程序并关闭操作盒。
通过以上步骤，可以对机械手的旋转气缸进行编程，使其能够按照预定的工作流程进行旋转和移动。建议在编程过程中仔细检查每一步的指令，确保机械手的动作准确无误。