状态转移图编程的基本步骤如下：
确定状态
明确系统或程序的各个可能状态。状态可以是系统的某种运行状态、条件、事件或者输入输出等。
确定转移条件
确定状态之间的转移条件。转移条件是指从一个状态到另一个状态的触发条件，可以是某个事件的发生、某个条件的满足或者某个输入的接收等。
绘制状态转移图
将系统的状态和转移条件以图形的形式表达出来，即绘制状态转移图。状态转移图是一种图形化表示方法，用于描述系统的状态和状态之间的转移关系。可以使用不同的符号和箭头来表示状态和转移条件。
编写代码
根据绘制的状态转移图，编写代码来实现系统的状态转移。根据当前状态和转移条件，通过编写逻辑判断和控制语句，可以实现系统在不同状态之间的切换和相应的操作。
调试和测试
完成代码编写后，需要进行调试和测试，以确保系统在不同状态下的转移和操作都能够正确执行。通过输入不同的测试数据和触发条件，检查系统的输出和行为是否符合预期。
优化和完善
根据实际需求和测试结果，可以对代码进行优化和完善。可以考虑添加额外的状态和转移条件，改进系统的性能和可靠性，以及优化代码的结构和逻辑。
示例
```plaintext
SET S20Y0
SET S21S0
SETM8002S0S20X0X1Y1
S21
SET S0
RET
END
```
在这个示例中：
`SET S20Y0`：设置状态S20，并将输出Y0置为1（前进）。
`SET S21S0`：设置状态S21，并将输出S0置为1（后退）。
`SETM8002S0S20X0X1Y1`：设置状态M8002，并将输出X0、X1、Y1置为1（前进）。
`S21`：转移到状态S21。
`SET S0`：设置状态S0。
`RET`：返回到初始状态。
`END`：结束程序。
工具推荐
Microsoft Visio：一种流程图和图表绘制工具，可以用来绘制状态转移图，并支持多种导出格式。
Graphviz：一个开源的图形可视化工具，通过编写Graphviz的DSL语言（Dot语言）可以轻松创建状态转移图。
Python with libraries：如Matplotlib、Graph-tool和NetworkX等库，可以用于绘制状态转移图。
UML工具：如Enterprise Architect、Lucidchart和StarUML等，支持各种UML图表，包括状态转移图。
通过以上步骤和工具，可以实现状态转移图编程，并构建出一个能够根据不同状态和条件进行状态转移的系统或程序。