数控桁架的编程通常涉及以下步骤：
建立通讯
基于同一数控系统，在桁架机械手与数控机床之间建立通讯。
定义坐标系和机械零点
对机床轴与桁架轴分别使用不同的机械坐标系并定义机械零点。
设置保护区和自由活动区
设置桁架轴的保护区和自由活动区，以确保机械手在安全范围内操作。
示教轨迹规划
通过示教桁架料盘，规划桁架机械手末端执行器在桁架料盘上方的取、放料轨迹。
通过示教数控机床内部取、放料点，使机床轴与桁架轴共用同一个工件坐标系。
生成最优轨迹路线
在自由活动区内，使用搜索算法为桁架机械手末端执行器自动生成最优轨迹路线，包括数控机床内部形成的X、Z轴联动运动路径，以及在数控机床上部形成的X轴移动路径。
插补处理
对最优轨迹路线进行插补处理，并计算各个插补点的速度和加速度数值。
编程软件操作
使用编程软件创建程序、定义工具路径、选择切削参数等。
在编程软件中，可以添加、修改、删除动作，并设置延时动作以减少机械手操作失误。
加载和运行G代码
加载生成的G代码后，修改坐标值需要重新加载G代码才能生效。
选择自动运转模式后，加载并启动程序，机械手将按照规划的轨迹进行自动运转。
建议
详细规划：在编程前，详细规划每个动作的路径和顺序，确保机械手能够高效、准确地完成操作。
测试与验证：在实际运行前，进行模拟测试和验证，确保编程的正确性和可靠性。
持续优化：根据实际运行情况，持续优化轨迹规划和程序，提高生产效率和产品质量。
通过以上步骤，可以实现数控桁架的自动化编程，提高生产效率和操作精度。