自行车的发明时间存在一定的争议，但可以确定的是，它是在 18世纪末到19世纪逐渐发展起来的。以下是自行车发明的一些关键时间点：
1790年：
法国人希夫拉克（Barthélemy de laforge）发明了一种没有驱动装置和转向装置的木制自行车，这被认为是自行车的雏形。
1817年：
德国人德莱斯（Karl Drais）在法国巴黎发明了“步行机”，这是一种有把手的脚踏木马自行车，被认为是世界上第一辆实用的自行车。
1839年：
英国人麦克米伦（Kirkpatrick Macmillan）发明了蹬踏式脚蹬驱动自行车，这是最早的实用型自行车之一。
1866年：
法国人皮埃尔（Pierre Michaux）为自行车设计了脚蹬，并将其安装在前轮上，这是自行车发展过程中的一个重要进步。
1885年：
自行车的前后车轮大小变得相同，提高了自行车的稳定性和舒适性。
1880年：
链条被发明出来，并应用于自行车上，进一步提高了自行车的效率和实用性。
1888年：
充气轮胎出现，使自行车更加舒适和便捷。
综合以上信息，虽然自行车的具体发明年份存在争议，但可以认为它是在18世纪末到19世纪期间，经过多位发明家的不断改进和创新，逐渐发展起来的。德莱斯和麦克米伦的贡献尤为突出，他们分别被认为是实用型自行车和蹬踏式自行车的发明者。