火箭的起源可以追溯到中国古代，最早出现在公元3世纪的三国时代，距今已有1700多年的历史。根据古书记载，“火箭”一词最早出现在公元3世纪的三国时代，最早见于《魏略》，记载于魏明帝太和二年（公元228年）。当时蜀国出兵攻打陈仓，魏军用火箭逆袭敌人的云梯，结果云梯被点燃，梯上的士兵无不被烧死。
到了北宋初期，一个名叫唐福的人将装满火药的纸筒捆在箭杆上点燃，燃气流从筒的后端喷出，推动箭身向前飞去，这便是人类历史上的第一枚火箭。这一发明不仅展示了古人的智慧，也为后来的火箭技术奠定了基础。
随着时间的发展，火箭逐渐从军事武器演变为探索宇宙的重要工具。1957年10月4日，苏联成功发射了世界上第一颗人造地球卫星，标志着人类跨入了航天时代。
因此，火箭的发明可以追溯到中国古代，最早出现在公元3世纪的三国时代，而现代火箭技术的发展则始于20世纪初期。