肥皂的发明时间有多种说法，但较为可信的是 公元前1000年左右由埃及人最先发明的。他们无意间发现油脂滴落在热的草木灰上可以达到去污的作用。这一发现被认为是肥皂起源的重要里程碑。此外，意大利的考古学家在清理庞贝古城遗址中发现了制作肥皂的作坊，这表明公元2世纪罗马人就已经开始使用肥皂。
古埃及人发明肥皂的过程源自一种巧合：当油脂滴落在热的草木灰上时，会生成脂肪酸。脂肪酸的分子一端具有亲水性，另一端则具有亲脂性，因而其水溶液能够使得油脂乳化，从而达到去污的目的。在公元3世纪左右，欧洲一些国家已经出现了制皂作坊，通常使用动物油和从草木灰中提取的碱液进行反应制造生产肥皂。
因此，综合多方资料，可以得出结论：肥皂最早在公元前1000年左右由埃及人发明，随后在欧洲逐渐发展，并在18世纪随着工业化的推进而普及到普通家庭。