机器人焊接摆焊的编程步骤如下：
软件安装与控制
安装OTC焊接机器人所需的编程软件，例如OTC DTPS（Dynamic Tracking Programming System）。
将机器人连接到计算机，并通过软件进行控制，确保机器人的各个轴正常运动，并且可以正常执行指令。
坐标系设置
使用软件设置机器人的工作坐标系，包括定义机器人的基准点、工件坐标系以及焊缝的起点和终点。
焊接参数设置
根据焊接要求，设置焊接参数，例如焊接电流、电压、焊接速度等。
路径规划
根据焊缝的形状和尺寸，使用软件规划机器人的运动路径。可以使用插补算法来平滑机器人的运动轨迹，并确保焊接头跟踪焊缝。
焊接程序编写
根据路径规划，编写焊接程序。程序通常包括机器人的运动指令、焊接参数设置以及其他需要控制的操作，例如启动/停止焊接、喷水冷却等。
调试和优化
测试编写的焊接程序，检查机器人的运动是否与预期相符，同时调整参数以优化焊接质量。
焊接操作
一旦编程完成，将工件安置到焊接位置，启动机器人进行摆焊。
摆焊指令的使用
发那科焊接机器人：
在程序中添加摆焊开始指令（Weave[i] On）和摆焊结束指令（Weave[i] Off）。摆焊指令由摆焊开始指令与摆焊结束指令组成，使用时二者要成对添加。
FANUC机器人：
摆焊指令是使得机器人执行摆焊动作的必要指令。摆焊指令由摆焊开始指令与摆焊结束指令组成，使用时二者要成对添加。
摆焊开始指令有两种表现形式：一种是指定模式开始摆焊，另一种是直接指定摆焊条件，如摆焊频率、摆焊振幅、左停留时间、右停留时间。
示教编程
示教编程方法：
示教编程可以逐点记录焊枪姿态再重现的方法，通过人员根据焊接条件、焊件规格等对程序进行编程。
参数设置与优化
焊接速度与轨道精度：
在一般情况下，可将机器人的焊接速度定在5-50mm/s之间，轨道精度一般在±0.2-0.5mm之间。
为提高焊缝质量，需要在追踪焊道的同时，及时调节焊枪姿态，建议可调范围应尽可能大，并满足其他性能要求，例如摆动功能、焊接传感器的接口功能和焊枪防碰撞功能等。
通过以上步骤，可以实现机器人焊接摆焊的编程。建议根据具体的机器人型号和焊接需求，选择合适的编程方法和参数设置，以确保焊接质量和效率。