在PLC中编程控制伺服驱动器通常涉及以下步骤：
硬件连接
首先，需要将PLC与伺服驱动器进行连接。这可以通过适当的通信接口（例如以太网、RS485等）来实现。
连接时，确保编码器反馈信号直接连到驱动器上，PLC通过驱动器读取位置信息。
PLC程序设计
梯形图（Ladder Diagram）：使用梯形图来定义运动参数、控制命令和逻辑判断。在梯形图中，可以设置伺服电机的参数，如速度、加速度、减速度、目标位置等，并通过逻辑条件和控制命令来触发伺服电机的运动控制。
结构化文本（Structured Text）：使用结构化文本来编写更复杂的控制逻辑。可以定义变量、函数块和程序块来实现更高级的控制策略。
运动控制功能：在PLC编程软件中，使用“运动控制”功能来设置伺服使能、目标位置、运动速度等参数，并通过调用运动控制功能块来触发运动。
编程示例
点动控制：
```pascal
// 网络1:使能伺服驱动器
U M0.0// 使能按钮
// 网络2:正向点动
U M0.1// 正向按钮
U I0.0// 正向限位未触发
SPBN N001 L 100 // 速度设定值
T PQW256 // 发送到伺服驱动器
N001:NOP 0
// 网络3:反向点动
U M0.2// 反向按钮
```
位置控制：
```pascal
// 伺服使能
“ServoEnable” := TRUE;
// 设置目标位置(单位:脉冲)
“TargetPosition” := 10000;
// 设置运动速度(单位:脉冲/秒)
“Velocity” := 5000;
// 触发运动
IF “StartMove” THEN
“MC_MoveAbsolute_DB”.Execute := TRUE;
ELSE
“MC_MoveAbsolute_DB”.Execute := FALSE;
END_IF;
// 检查是否到达目标位置
IF “MC_MoveAbsolute_DB”.Done THEN
“PositionReached” := TRUE;
ELSE
“PositionReached” := FALSE;
END_IF;
```
调试和测试
在实际运行中，通过PLC软件提供的在线监控功能检查程序的执行过程和结果，以确保控制逻辑正确无误。
根据需要进行调整和优化，以确保PLC与伺服电机之间的通信和控制正常工作。
注意事项
在编程过程中，确保所有参数设置正确，包括伺服驱动器的控制模式、参数等。
使用适当的通信协议和接口，确保PLC与伺服驱动器之间的稳定通信。
通过以上步骤，可以在PLC中实现对伺服驱动器的编程控制。具体的编程方法和示例可以根据所使用的PLC型号和伺服驱动器的通信协议进行调整。