摆焊的编程步骤如下：
软件安装：
首先需要安装OTC焊接机器人所需的编程软件，例如OTC DTPS（Dynamic Tracking Programming System）软件。
机器人控制：
将机器人连接到计算机，并通过软件进行控制。确保机器人的各个轴正常运动，并且可以正常执行指令。
坐标系设置：
使用软件设置机器人的工作坐标系。这通常包括定义机器人的基准点、工件坐标系以及焊缝的起点和终点。
焊接参数设置：
根据焊接要求，设置焊接参数，例如焊接电流、电压、焊接速度等。
路径规划：
根据焊缝的形状和尺寸，使用软件规划机器人的运动路径。可以使用插补算法来平滑机器人的运动轨迹，并确保焊接头跟踪焊缝。
焊接程序编写：
根据路径规划，编写焊接程序。程序通常包括机器人的运动指令、焊接参数设置以及其他需要控制的操作，例如启动/停止焊接、喷水冷却等。
调试和优化：
测试编写的焊接程序，检查机器人的运动是否与预期相符，同时调整参数以优化焊接质量。
焊接操作：
一旦编程完成，将工件安置到焊接位置，启动机器人进行摆焊。
对于FANUC机器人，摆焊指令的使用如下：
摆焊开始指令：在程序中添加摆焊开始指令（Weave[i] On）。
摆焊结束指令：在程序中添加摆焊结束指令（Weave[i] Off）。
摆焊指令：摆焊指令由摆焊开始指令与摆焊结束指令组成，使用时二者要成对添加。机器人在执行摆焊开始指令与摆焊结束指令之间所示教的运动程序语句时，执行摆焊动作。
建议：在编写摆焊程序时，确保所有参数设置正确，并进行充分的测试和调试，以确保焊接质量和机器人的正常运行。