要在PX4进入仿真界面后编程，你需要遵循以下步骤：
创建新的代码文件
在`PX4/src`目录下创建一个新的文件夹，建议与你的C或C++文件同名。例如，如果你要添加一个名为`position_control`的程序，你可以创建一个名为`position_control`的文件夹。
在新创建的文件夹中，创建一个`CMakeLists.txt`文件和一个源代码文件，例如`main.cpp`。
编辑CMakeLists.txt文件
打开`CMakeLists.txt`文件，并添加以下内容以告知CMake你的代码文件：
```cmake
cmake_minimum_required（VERSION 3.0.2）
add_library（position_control src/position_control/main.cpp）
find_library（PX4_LIBRARIES
NuttX
Pixhawk_common
添加其他需要的库
）
target_link_libraries（position_control ${PX4_LIBRARIES}）
```
修改default.cmake文件
打开`PX4/src/fmu-v5/default.cmake`文件。
在`MODULES`行下添加你之前创建的代码文件名称，例如`position_control`。
```cmake
MODULES += position_control
```
编译项目
在项目根目录下执行以下命令进行编译：
```sh
make px4_fmu-v5_default
```
编译完成后，你可以在仿真界面中加载并测试你的新代码。
加载新代码到仿真器
启动PX4飞行控制软件，并加载新编译的`px4_fmu-v5_default`固件。
你可以通过PX4的UI或者使用QGroundControl等地面站软件来上传和测试你的新代码。
请注意，这些步骤是基于旧版本的PX4，并且可能存在一些差异。建议参考最新的PX4文档和指南来确保兼容性和最新的实践。